【现代控制系统课件】方框图模型.ppt

12/06/2002 EARLY-LATE TRACKING FOR IMPULSE RADIO Padova, 12 Giugno 2002 Ultra Wide Band Impulse Radio Dipartimento di Ingegneria dell'Informazione 2.5 方框图模型 一）方框图模型的描述 传递函数的因果关系体现在它便于用图解的方法表示系统变量之间的关系。在控制工程中，已广泛采用方框图(block diagram)表示法来描述系统变量间的关系。它由单方向的功能块组成，这些方框代表了系统中各元件的形式，也即变量间的传递函数。 二）方框图化简 闭环反馈系统 2.6 信号流图模型 ?输入和输出点或中间点称为节点（node）。 离开一个节点的所有支路把该节电信号（单向地）传递至每个支路的输出节点。 进入一个节点的所有信号之和等于该节点变量。 路径（path）是从一个信号（节点）至另一个信号（节点）的一条支路或连续多条支路。 回路（loop）是起始和终止在同一节点并与其它节点相遇不多于一次的闭合路径。 如果两个回路没有公共节点，则说他们是非接触（nontouch）的回路。两个接触回路共享一个或多个公共节点。 梅森信号流增益公式 例12：利用梅森公式求交连系统的传递函数。 由于L1,L2与L3, L4是非接触回路,故该流图的行列式为: 故该系统的传递函数为 例13：电枢控制直流电动机，设 前向通路只有一条,并且与唯一的回路相接触 例14：多回路系统传递函数 所以此系统的传递函数为 2.7 设计实例 对于差动放大器有： 稳态输出 为 可得系统方框图和信号流图。利用梅森信号流增益公 式有 例16：电力牵引电机控制 大部分现代列车和城市轻轨车辆采用电力牵引电动机。轨道车辆的电力电动机驱动系统如图2.35(a)的方块图所示，它由必要的车速控制系统组成。设计的目标是推导系统的模型，获得系统的闭环传递函数 , 选择电阻 ,并预测系统的响 应。 写成拉氏变换的形式，得 第一步是给出每个功能块的传递函数。我们拟采用转速计来产生与速度成正比的电压，并将该电压 接到差动放大器的一个输入端，如图2.35(b)所示。非线性的功率放大器可以用标称工作点为 当系统稳定运行时，差动放大器的稳态输出为 ，若 ,则有 当 上述关系成立。 MODERN CONTROL SYSTEM Departement of Engineering of Information 图2.22 直流电动机的方框图 图2.23 双输入双输出系统的一般功能块描述 图2.24 互连系统的方框图 图2.25 负反馈控制系统 由此建立的输入输出间的关系 合并串联方块 求和点后移 分支点前移 3 分支点前移 4. 分支点后移 5 求和点前移 6. 消除反馈回路 例 11：化简下面方框图，求出系统传递函数 图2.26 多回路反馈控制系统 信号流图（signal-flow graph）是由节点和连接它们的若干有向支路组成的，它是一组线性关系的图解表示法。 信号流图的基本组成要素是称为支路（branch）的单向路径线段，它在等效于方块图的意义上建立了输入和输出变量之间的关系。 图2.28 直流电动机的信号流图 一）信号流图模型的描述 图2.28 直流电动机的信号流图 图2.29 互连系统的信号流图 图2.33 多回路系统 支路 节点 路径 回路 非接触回路 接触回路 图2.30 两变量代数方程的信号流图 二）梅森信号流增益公式 运用克莱姆法则有： 上述解的分母是方程组的行列式 ——从输入到输出的传递函数； ——从输入到输出的前向路径总数； ——从输入到输出的第k条前向路径总增益； ——流图特征式； ——流图余子式，它等于流图特征式中除去与第k条前向路径相接触的回路增益项以后的余项式。 图2.31 双路径互连系统 连接输入至输出的路径有 路径1： 路径2： 四个回路为 路径1的余子式为 路径2的余子式为 因此,传递函数为: 我们直接在该方块图上运用