【线性系统课件】线性二次型最优控制问题.PPTVIP

5.7 线性二次型最优控制问题 一.最优控制问题的一般提法 (1)给出系统的状态方程 (2)给出控制量 的限制条件 (3)明确始端条件: 给定 ,固定始端的控制问题; 固定, 任意,自由始端的控制问题. (4)明确终端条件:类似于始端条件 (5)给出性能指标 任务:寻求一个最优控制 ,使系统的状态轨线 从初态 出发到达 ,且沿此轨线,性能指标最小,即 分类:对u(t)无约束-------泛函求极值问题,变分法 对u(t)有约束-------庞特里亚金极大值原理，动态规划 离散系统 本课程： 线性系统 LQ问题:二次型性能指标 求 使 二. 有限时间LQ调节问题 调节问题：受外部动态扰动时，保持x(t)回到零平衡态； 有限时间： 为有限值； LQ问题：二次型性能指标。 定理：系统 使性能指标