轮式移动机器人个体在未知环境中实时免碰路径规划.pdfVIP

维普资讯 · 42 · 《机床与液压》2004．No．9 轮式移动机器人个体在未知环境中实时免碰路径规划 范 红 ，蒋静坪 (1．上海海事大学物流工程学院，上海200135；2．浙江大学电气工程学院，杭州310027) 摘要：根据人类在行走过程中避开障碍物及走向目的地的经验，结合机器人 自身的结构特点，提出一种轮式移动机器 人个体在未知二维环境中实时免碰路径规划方法。仿真实验表明，该算法具有很好的适用性。 关键词：轮式移动机器人；避开障碍物；路径规划 中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2004)9—042—4 TheReal——timeObstaclesAvoidancePathPlanningfortheWheeledM obileRobot FAN Hong ‘ ， JIANGJing．ping (1．LogisticsCollegeofShanghaiMaritimeUniversity，Shanghai200135，China； 2．ElectricalCollegeofZhejiangUniversity，Hangzhou310027，China) Abstract：Basedonthemanbeing’Sexperienceforavoidingtheobstaclesandthefeaturesofthewheeledmobilerobot，apath planningstrategywasproposed，whichworkswellinmanysituations． Keywords：Wheeledmobilerobot；Avoidingtheobstacles；Pathplanningstrategy 0 前言 1 轮式移动机器人运动模型及其距离传感器配置 机器人免碰路径规划是智能机器人研究的重要课 如图1所示为轮式移动机器人运动模型，其距离 题之一。该领域的研究可以分为两个基本模式：全局 传感器配置如图2所示。8个距离传感器用于检测机 路径规划和局部路径规划。在第一类 ～普遍视为钢 器人与障碍物的接近，每侧各采用两个。机器人定 琴搬运者问题，使用已知的环境信息离线生成路径。 位，即目标位置的测量，由轮上的里程计决定。感知 只要最优路径存在，该法通常都能找到最优路径。但 器P：{s．，s，s，s，s，s，s，S)为g个距离传感器 因需要精确确定的环境信息和大量的计算时间，不能 集合，进一步一对一映射为测量的距离集合 P ： 反应无法预料的变化，因而不适用于实时情况。后者 {rl，r!，，r，r5，r6，r，rs)，即传感器 s。和障碍物之间 是仅使用一些局部环境信息在线生成路径。既然该法 的距离是r．。 l 使用一些由传感器数据更新的环境信息生成在线路 3 各侧距离传感器所 。 障檗}物、■·一l】 径，那么能够反应无法预料的变化并且不需要大量的 确定的瞬时转角及数 。 t 兽侧々感嚣 计算时间。但该路径不是最优的，只是可行的，且易 学模型 于陷入最小极值。然而，在实际时变环境他们更适