基于观测器的多智能体一致性控制协议设计.doc

  基于观测器的多智能体一致性控制协议 设计# 林青，陈刚** 5 10 15 20 （重庆大学自动化学院，重庆 400044） 摘要：针对非线性多智能体系统，仅利用各个智能体部分状态信息，设计了新的一致性控制 协议，实现了非线性多智能体系统全状态一致性。首先，基于可测的信息，针对每个智能体 设计一个全状态观测器。然后，基于观测器的估计信息，设计了一致性控制协议。最后，对 多智能体系统全状态一致性和观测器状态估计误差的收敛性进行了证明。仿真结论进一步说 明了理论结果的有效性。 关键词：多智能体；一致性；观测器 中图分类号：TP273 An observer-based consensus protocol design for multi-agent systems LIN Qing, CHEN Gang (College of Automation, Chongqing University, ChongQing 400044) Abstract: A new consensus protocol is proposed to achieve full-state consensus of nonlinear multi-agent systems by using partial state information of each agent. Firstly, in light of the measured information, a full-sate observer is designed for each agent. Secondly, based on the estimated states, a consensus protocol is proposed. Finally, the full-state consensus of multi-agent systems and the convergence of the state estimation errors are proved. The simulation results are provided to show the effectiveness of the achieved results. Keywords: multi-agents; consensus; observer 25 0 引言 一大类协调控制问题，如编队控制、群集问题、聚集问题等都可以归纳为构建一致信息 的问题。一致性问题受到了物理、生物、工程等许多领域专家的广泛关注。所谓一致性问题， 即基于分布式系统中各个子系统之间的信息交换，设计一致性协议使得所有子系统的状态达 30 35 40 到某同一值。基于图理论和矩阵理论，文献[1]对 Vicsek 模型所表现出的一致行为给出了理 论解释。文献[2]研究了具有切换拓扑的有向网络和固定拓扑的无向时延网络的平均一致性 问题。文献[3,4]推广了文献[1,2]中的结论，给出了一些更宽松的条件。关于一致性问题的更 多成果可参考文献[5,6]。 对已有的关于一致性的研究成果，智能体通常取为一阶积分或二阶积分模型[1-6]。当智 能体模型参数存在不确定性或存在外界干扰时，一致性问题变得更具挑战性。文献[7]提出 了基于标准卡尔曼滤波的一致性协议。文献[8]针对一阶积分型多智能体系统，分别讨论动 态拓扑下和常时滞固定拓扑下的鲁棒 H∞一致性控制问题。文献[9]进一步研究了二阶积分 型多智能体的鲁棒 H∞一致性控制问题。 文献[10]对存在干扰和模型不确定参数的一阶多 智能体时变时滞动态网络，给出了鲁棒 H∞一致性控制协议。文献[11]研究了一阶多智能体 有向固定网络下的 H∞滤波器设计问题。为实现多智能体系统的 H∞一致性控制，以上文献 基金项目：高等学校博士学科点专项科研基金资助课题（编号：20090191120025） 作者简介：林青，男，硕士研究生，主要研究方向：分布式控制。 通信联系人：陈刚，男，副教授，主要研究方向：分布式协调控制。E-mail: gchenzd@163.com -1-   中的控制协议均需要智能体的全状态量信息。当各个智能体只有部分状态信息可测时，已有 文献提出的 H∞一致性控制协议将不再适用。当进一步考虑非线性多智能体系统时，H∞一 致性控制问题就变得更加复杂。本文将为解决该类控制问题提供一个新的思路和方法。 1 问题的描述与预备知识  45 定义无向图 G?? (V,?? ,A) , 其中 V?? {1, 2, , N} 表示图中节点的集合，???? V?? V 为边的集 合， A?? [aij ] 表示权重矩阵且对于?? i, j ， (i, j)?∈???? aij