先进制造技术_第四章.ppt

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第四章 制造自动化技术 4.4.3 FMS的工件运储系统 工件装卸站 设在FMS入口,由人工完成装卸; 托盘缓冲站 工件中间存储站,起缓冲物料作用; 自动化仓库 多层立体布局结构,由计算机控制,服从FMS命令和调度; 物料运载装置 负责在机床、自动化仓库和托盘缓冲站之间物料搬运作业。 传送带:用于小零件短程传送,占据空间大、易磨损; 自动运输小车:分有轨小车、无轨小车; 搬运机器人:具有较高柔性和控制水平。 FMS工件运储系统组成 FMS物料输送基本回路 直线输送回路 沿直线路线单向或双向移动,顺序地在 各个连接点停靠; 环形输送回路 运载工具沿环形路线单向或双向移动; 网状输送回路 由多个回路相互交叉组成,可由一条环 路移动到另一回路。 4.3.2 工业机器人的控制技术 工业机器人控制系统的组成框图 工业机器人控制系统的分类 按控制回路:开环系统和闭环系统 按控制硬件:机械控制、液压控制、顺序控制和计算机控制 按自动化程度:顺序控制、程序控制、自适应控制、智能控制 按编程方式: 物理设置编程-由设置固定限位开关,实现启动/停机操作 示教编程-示教完成操作信息记忆,然后再现示教过程 离线编程-通过机器人语言进行编程控制 按控制轨迹: 点位控制-不要求末端操作速度和运动轨迹,仅要求各坐标 精确控制 轮廓控制-没有插补器,按离散点坐标及速度完成轮廓控制 工业机器人的位置伺服控制 位置伺服控制类型: 关节伺服控制-以每个关节作为单输入/单输出系统; 坐标伺服控制-以手臂末端位置矢量作为控制目标值。 刚性臂控制系统的构成 关节伺服控制 关节伺服控制的构成 qdi:各关节位移指令目标值 qi,qi’:各关节位置和速度反馈信号 工业机器人的自适应控制 模型参考自适应控制? 自校正适应控制系统 示教编程 示教阶段:拨动示教盒按钮或手握机器人手臂,使之按需要 姿势和路线进行工作,示教信息存储在记忆装置中。 工作再现:从记忆装置调用存储信息,再现示教阶段动作。 点位控制示教:逐一使每个轴达到需要编程点位置。 轮廓控制示教:握住示教臂,以要求速度通过所给路线。 特点:通过示教直接产生控制程序,无须手工编程,简单 方便,适用于大批量生产。 不足:轨迹精确度不高,需要存储容量大。 4.3.3 工业机器人的编程技术 示教再现式控制系统工作原理 机器人示教臂 离线编程? HOLPSS离线编程与仿真系统总体结构框图 机器人编程语言 动作级语言 每一个命令对应一个动作,语句格式为: MOVE TO <destination> 语句简单,易于编程;不能进行复杂计算,通信能力差,代表性语言:VAL 。 对象级语言 有与动作语言类似功能,能处理传感器信息;通信和数字运算功能强,代表性语言有AML、AUTOPASS。 任务级语言 操作者直接下命令,不需要规定机器人每个动作细节,自动推理规划,自动生成机器人的动作。? 工业机器人发展回顾 50年代-萌芽期 58年第一台工业机器人在美国问世。 60年代-黎明期 推出圆柱坐标、球坐标机器人,日本引进美国机器人技术。 70年代-实用化期 计算机控制机器人、关节型机器人问世,推出VAL编程语言、视觉力觉传感器;72年中国第一台机器人诞生;70年代末全世界拥有万台以上机器人;日本成为机器人王国。 80年代-普及期 80年代末机器人总数已达45万台。 90年代-扩展渗透期 具有感觉机器人实用化,智能机器人相继出现并开始走向应用;1997年底,机器人总量达95万台。 4.3.4 工业机器人发展回顾与展望 工业机器人发展展望 执行机构 具有柔性感、灵巧性手爪和手臂; 驱动机构 采用形状记忆合金、人工肌肉、压电元件、挠性轴等新型驱动器; 移动技术 步行、爬行,由4足、6足、8足或更多足组成; 微型机器人 毫米级、纳米级机器人,微小位置姿态控制;微型电池;微小生物运动机构等; 多传感器集成与融合技术 视觉、触觉、嗅觉、味觉及其综合; 新型智能技术 模糊逻辑、神经网络、专家系统、遗传算法等; 仿生机构 模仿生物体构造、移动模式、运动机理、能量分配等,人工肌肉、蛇形移动机构、仿象鼻柔性臂、人造关节。 第四节 柔性制造技术 4.4.1 柔性制造系统基本概念 4.4.2 FMS的加工系统 4.4.3 FMS的工件运储系统 4.4.4 FMS的刀具运储系统 4.4.5 FMS的控制与管理系统 FMS定义和组成 定义:由两台以上加工设备、物料运储和控制系统组成,通过改变软件程序适应多品种、中小批量生产自动化制造系统。 组成: 加工系统-CNC、MC、FMC机床及测量机、清洗机、动平衡机; 工件

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