【刚体定点运动课件】欧拉--潘索情况.pdfVIP

11-4 欧拉--潘索情况 欧拉--潘索情况: 刚体不受外力矩作用的定 点运动. 刚体作惯性运动. 欧拉--潘索情况对刚体形状没有限制, 可分 两种情况讨论. I I I 一、 x y z 的情况 L L z 常矢, 据此我们以 的方向为 轴, 另 两个轴与之垂直, 建立静坐标系Oxhz . z 选用半固连主轴坐标系: 以刚体对称轴为 轴, x 以节线为 轴. 在半固连主轴 坐标系中 (欧拉运动学方程)  w q x  wy j sinq   wz j cosq y L I x wx i I x wy j I z wz k