基于前馈补偿PID的高精度伺服控制系统设计.doc

辽 宁 工 业 大 学 计算机控制技术 课程设计（论文） 题目 基于前馈补偿PID的高精度伺服控制系统设计 院（系）： 电气工程学院 专业班级： 自动化073 学 号： 070302078 学生姓名： 王金玉 指导教师： 起止时间：2010.12.15-2010.12.24 课程设计（论文）任务及评语 院（系）：电气工程学院 教研室：自动化 学 号 070302078 学生姓名 王金玉 专业班级 自动化073 课程设计（论文）题目 基于前馈补偿PID的高精度伺服控制系统设计 课程设计（论文）任务 1、系统被控对象的传递函数为 2、分别用普通PID算法和前馈补偿PID算法进行控制，给出两种方法的跟踪误差曲线，并对结果详细比较和分析优缺点。 3、采样周期1ms，输入为r=0.5sin(6πt)，、、参数的取值通过实验调试得到。 4、系统曲线要求：稳定，上升时间短，无静差，超调小，抗干扰能力强。 进度计划 1、布置任务，查阅资料，确定系统的组成（1天） 2、对系统功能进行分析（1天） 3、系统硬件电路设计（3天） 4、系统软件设计（3天） 5、撰写、打印设计说明书（2天） 指导教师评语及成绩 平时： 论文质量： 答辩： 总成绩： 指导教师签字： 年 月 日 注：成绩：平时20% 论文质量60% 答辩20% 以百分制计算 摘 要 在高精度的伺服系统中，速度和方向是控制整个伺服系统的核心。由于系统的硬件的限制，伺服系统的速度和方向控制都存在一定偏差，这个伺服系统的控制带来了不利的影响。针对上述存在的问题，本文将前馈控制算法引入到伺服控制系统中，对偏差带来的干扰进行提前处理。改进了PID算法，将前馈补偿引入到PID算法中，以改善系统的动态性能。通过MATLAB仿真图，对比两种算法的输出和偏差，分析两种算法的优缺点。本文主要通过仿真对两种算法进行对比，进而反映两种算法优缺点，以供使用。 关键词：伺服系统；前馈补偿；MATLAB仿真 目 录 第1章 绪论 1 第2章 课程设计的方案 2 第3章 硬件设计 3 3.1 主电路 3 3.2 单片机最小系统设计 4 3.3 D/A转换器的选择 5 3.4 MC14433A/D转换器 6 3.5 测速传感器 7 第4章 软件设计 8 4.1 PID控制 8 4.2 P、I、D参数的预置与调整 10 4.3普通PID控制算法 11 4.4前馈补偿PID控制算法 13 4.5 程序流程图 14 4.6 MATLAB仿真程序 15 第5章 系统测试与分析 17 5.1 连续系统离散化 17 5.2 MATLAB仿真图及分析 18 第6章 课程设计总结 20 参考文献 21 绪论 伺服系统是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。又称随动系统在很多情况下，伺服系统专指被控制量（系统的输出量）是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移（或转角）准确地跟踪输入的位移（或转角）。伺服系统的结构组成和其他形式的反馈控制系统没有原则上的区别。衡量伺服系统性能的主要指标有频带宽度和精度。频带宽度简称带宽，由系统频率响应特性来规定，反映伺服系统的跟踪的快速性。带宽越大，快速性越好。伺服系统的带宽主要受控制对象和执行机构的惯性的限制。惯性越大，带宽越窄。一般伺服系统的带宽小于15赫，大型设备伺服系统的带宽则在1～2赫以下。自20世纪70年代以来，由于发展了力矩电机及高灵敏度测速机，使伺服系统实现了直接驱动，革除或减小了齿隙和弹性变形等非线性因素，使带宽达到50赫，并成功应用在远程导弹、人造卫星、精密指挥仪等场所。伺服系统的精度主要决定于所用的测量元件的精度。因此，在伺服系统中必须采用高精度的测量元件，如精密电位器、自整角机、旋转变压器、光电编码器、光栅、磁栅和球栅等。此外，也可采取附加措施来提高系统的精度，例如将测量元件（如自整角机）的测量轴通过减速器与转轴相连，使转轴的转角得到放大，来提高相对测量精度。采用这种方案的伺服系统称为精测粗测系统或双通道系统。通过减速器与转轴啮合的测角线路称精读数通道，直接取自转轴的测角线路称粗读数通道。伺服系统是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。又称随动系统在很多情况下，伺服系统专指被控制量（系统的输出量）是机械位移