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第 5 章 线性系统的频域分析与校正 第 3、4 章分别介绍了时域分析法和复域分析法（根轨迹法），本章介绍频域分析法。 频域法是基于频率特性或频率响应对系统进行分析和设计的一种图解方法，故又称为频率响 应法。 频率法的优点是能比较方便地由频率特性来确定系统性能；当系统传递函数难以确定 时，可以通过实验法确定频率特性；在一定条件下，还能推广应用于某些非线性系统。因此， 频率法在工程中得到了广泛的应用，它也是经典控制理论中的重要内容。 本章将介绍频率响应、频率特性的概念、频率特性的绘制，以及由频率特性分析系统性 能、设计控制系统的方法。 5.1 频率特性的基本概念 5.1.1 频率响应 线性控制系统在输入正弦信号时，其稳态输出随频率( ω 0 →∞)变化的规律，称为该 系统的频率响应。 系统传递函数可以表示为 C(s) M (s ) G(s) （5-1 ） ( ) ( )( ) ( ) R s s +p1 s +p2 L s +pn M s( ) G (s ) p p , −p , − L − 为系统极点。为讨论方便并且不 式中， 为 的分子多项式， 1 2 n 失一般性，设所有极点都是互异的单极点。 当输入信号r (t) X sin ωt 时，有 X ω R (s ) （5-2 ） 2 2 s +ω 输出信号的拉氏变换为 M (ω) X ω C(s) + + L + + − (s p )(s p ) (s p ) (s jω)(s jω) 1 2 n C C C C C 1 + 2 +L n + a + −a （5-3 ） s p + s p + s p + ωs j + ωs j −