基于matlab的4连杆机构设计.doc

目??? 录 ? 1? 平面连杆机构的运动分析…………………………………………………………………………1 1.2 机构的工作原理……………………………………………………………………………………1 1.3 机构的数学模型的建立……………………………………………………………………………1 1.3.1建立机构的闭环矢量位置方程...................................................1 1.3.2求解方法.....................................................................2 2 ?基于M