非线性系统的分析 第七章长安大学自动控制.ppt

具有间隙特性的非线性系统 负倒描述函数为 G平面上一条曲线。 A ?∞ 时 G1(j?)轨迹不与负倒描述函数轨迹相交 ?不存在自持振荡 G2(j?)轨迹与负倒描述函数轨迹相交 ?b点:稳定自振交点 ?b Ab 具有滞环继电器特性的非线性系统 负倒描述函数为第三象限内平行于横轴的一组直线。 3）单边滞环宽度 h增加 ?负倒描述函数轨迹向下移动 ?自持振荡频率将低，振幅增大 2）如有数个交点 ?必有稳定的自振交点 1）如只有一个交点 ?必为稳定的自振交点 h2h1 试求： ①当K＝10时，该系统是否存在自持振荡，如果存在则求出自持振荡的振幅和频率； ②当K为何值时，系统处于稳定边界状态。 非线性饱和特性参数 a=1 、k=2 非线性分析举例 相交于稳定自振交点m A＝a 时 A ?∞ 时 ?负倒描述函数轨迹为实轴上（-0.5，-∞)。 a/A=0.24 A=4.38 A=4.38 非线性饱和特性参数 a=1 、k=2 稳定自振交点m: * 自动控制理论 第七章 CHANG’AN UNIVERSITY 长安大学信息工程学院 * 自动控制理论 方框图 CHANG’AN UNIVERSITY 长安大学信息工程学院 第七章 非线性控制系统 第一节 非线性系统的基本概念 第二节 非线性特性的一种线性近似表示--描述函数 第三节 典型非线性特性的