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足球机器人 中英文对照资料外文翻译文献 图1 未来的足球对战 在下一部分我们将介绍机器人杯的起源，组织及比赛情况。在第三部分我们将讨论机器人杯的相关技术。 2机器人杯的起源，组织和比赛形式： 机器人杯的概念是Alan Mackworth在1993年首先提出来的。机器人杯的主要目标是提出一个具有挑战性的研究课题，以便促进机器人学的发展。经过两年的可行性研究，在1995年秋，人们发表了关于引入机器人杯国际研讨会及国际足球赛的通告，现在机器人杯足球赛被分为这几部分比赛：模拟对抗赛（2D模式，3D模式），小型机器人赛（F180），中型机器人赛（F2000），四足机器人赛，类人机器人赛。在1997年7月首次官方会议和比赛在日本举行。一年一次的盛事吸引了许多参赛者和观众。 2.1机器人杯的2D模拟赛 机器人杯2D模拟赛用一个叫做足球服务器的模拟器去做足球赛的仿真。足球服务器提供了一个研究多终端系统的标准平台，22个终端(每队11个)与服务器交换信息，服务器以2D足球赛的模式模拟球员、足球及场地。每100ms足球服务器通过接口通讯方式从每个终端接收指令，终端向它所控制的模拟球员发送将要被执行的(不完全)的低级信息(如冲，转，踢)，终端只能以一种不可靠的窄带通讯信道相互交流信息。这个信道在服务器中是内置的。足球服务器模拟(不完全的)球员的感知，并每隔150ms向各个终端发送简