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工业机器人 主讲：牛雪娟 杜玉红 第五章 机器人的控制系统 1、机器人传感器概述 机器人传感器: 传感器是一种以一定精度将被测量(如位移、力、加速度、温度等)转换为与之有确定对应关系、易于精确处理和测量的某种物理量(如电量)的测量部件或装置。 完整的传感器应包括敏感元件、转换元件、基本转换电路三部分。 敏感元件的基本功能是将某种不便测量的物理量转换为易于测量的物理量，转换元件与敏感元件一起构成传感器的结构部分，而基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求(如4～20mA、0～5V)。 种类:： (1) 简单触觉——确定工件对象是否存在。 (2) 复合触觉——确定工件对象是否存在以及它的尺寸和形状等。 (3) 简单力觉——单维力的测量。 (4) 复合力觉——多维力的测量。 (5) 接近觉——工作对象的非接触探测。 (6) 简单视觉——孔、边、拐角等的检测。 (7) 复合视觉——识别工作对象的形状 (8) 位置传感器 (9) 速度传感器 (10) 一些特殊领域应用的机器人还可能需要具有温度、湿度、压力、滑动量、化学性质等感觉能力方面的传感器。 传感器的性能指标 (1)基本参数: 包括量程、测量范围、过载能力、灵敏度、静态精度和动态性能(频率特性及阶跃特性)。 (2) 环境参数，包括温度、振动冲击及其他参数(潮湿、