机器人奇异位形的研究的线几何法.pdfVIP

机器人奇异位形研究的线几何法+ 方跃法 孙宇 蠢建中 北方变通大学(北赢·100044) smann线儿何方法．通过对机器八 摘要 本文用Gras 关节轴线所相成的线案子空间秩的数日的分析·找…机器 ^的奇异位并j，这种疗j去比较直观．特别足对于雅叫比矩 阵比较复杂，难以用钾析疗站计算其方列式的机器人结掏， 此方法非常有效，文tp首先_f卜蝌了线矢线性独÷：空闻的 般规律．井鲋出了应用线几何规则分析机器人奇异位形的 方法，照后纷出了分析Puma机器^奇异位形的实伊J。 关健词 机器人线几何奇异位形 一’、引 当控制封I器人操作器的运动以使其在T作空问内实现 ～预先给定的空间轨迹时，一般都要涉及到求解机器人雅 可比矩阵的逆矩阵∽困为雅可比矩阵的秩在其奇异位形 时会下降，此时机器人机构的速度反解不存在，机器人操 作器失去～个或多个自由度12l，从而使基十雅可比逆锋阵 图2机器人机构 的拄制算法失效口】，硅令为【}，要使机器人在1：作空间中