中俄大学生（ASRTU）仿人机器人创新大赛规则.doc

中俄大学生（ASRTU）仿人机器人创新大赛规则 制定比赛规则总方针 每项比赛规则中都要突出考验小型仿人机器人在家庭和社会中完成各种服务工作所必需的关键技术及功能。 比赛规则种类 目前暂设三类，6种比赛规则。 田径类（二种） 1）长跑 2）障碍跑 球类（二种） 1）点球 2）3VS3足球（遥控） 舞蹈类（二种） 1）单人舞 2）多人舞  田径类比赛规则 ● 这种比赛项目主要考验机器人的运动耐力，即保证长时间运动可靠性的智能控制技术。 ● 比赛过程是，机器人在裁判员发出的哨声下起跑后，沿跑道线跑到终点，以最短时间到达终点者取胜。 ● 赛跑时，跑道线与终点线都用机器人视觉系统来识别。 ● 在比赛过程中，如果机器人在中途倒下去，或者由于电机过热而着火，或偏离跑道线0.5米，或者不能到达终点，则论为该比赛失败，不能得分。 ● 比赛场地为铺地毯的地面，其尺寸如图1所示。起点与终点间距离约55.2m。 图1 长跑比赛场地尺寸 这种比赛项目主要考验机器人能绕过障碍物，安全快速到达目的地的智能控制技术。 比赛过程是，机器人在裁判员发出的哨声下起跑后，在中途绕过各种障碍物，以最短时间到达终点者取胜。 赛跑时，跑道线与障碍物及终点线都用机器人视觉系统来识别。 在比赛过程中，如果机器人在中途碰上障碍物，或倒下去，或偏离跑道线0.5米，或不能到达终点线，则论为该比赛项目失败，不能得分。 比赛场地为铺地毯的地面，其尺寸如图3所示，起跑线与终点线间距离为6 m，在每个跑道线中间放置三个（红、蓝、绿）障碍物，障碍物间隔为1.5m，跑道线间隔为2m。 图2 障碍跑比赛场地尺寸 球类比赛规则 ● 这种比赛项目主要考验机器人在足球运动中只对射门与守门动作所需的运动规划能力及基于视觉的智能控制技术。 ● 这种比赛是两个球队之间进行的一种1对1的对抗赛，比赛时，如果某一方进行射门，则另一方必须守门，反过来也如此。 ● 在比赛过程是，如果某一方射门进球成功则该方得分，另一方不得分；反过来，如果某一方射门失败，球被守门方抓住或当球，则守门方得分，进攻方不得分。如果双方都未能得分则进行加时赛。 ● 在比赛过程中对球、球门及守门员的识别与定位都靠机器人视觉系统来完成。 ● 比赛场地为铺地毯的地面尺寸如图3所示。比赛开始前机器人与球之间距离为0.5m。 图3 点球比赛场地尺寸 ● 这种比赛项目不但能考验足球运动的复杂动作的规划能力和基于视觉的智能控制系统技术及多个机器人的合作与竞争策略技术。 ● 这种比赛是由两个球队（每个球队由3个机器人构成）之间进行的3对3对抗赛，比赛胜负不仅取决于硬件系统，而且还取决于比赛策略软件系统。 ● 比赛是在裁判员的严格控制下进行，比赛分上半场和下半场，每场比赛有5分钟，中间休息10分钟。 ● 比赛需要用木材做成的专用比赛台子，其尺寸如图4所示。 ●比赛控制系统可分为两种，一种是基于嵌入式视觉的全自主型比赛系统，另一种是人机互动的遥控型比赛系统，不管是哪一种比赛，开始与结束及中间暂停都是通过裁判发出的命令执行的。 ● 比赛设三种罚球，即点球、球门球及任意球。 图4 3vs3足球比赛场地尺寸 舞蹈类比赛规则 ● 这种比赛项目主要考验在一个机器人舞蹈中对动作的复杂性与艺术性及每种情感动作与音乐伴奏的配合能力。 ● 这种比赛是一种单个机器人的动作技巧表演赛，一次表演给2分钟时间。 ● 比赛过程是，如果机器人在自定的音乐伴奏条件下，能完成所有指定的五种基本动作（双臂动作、双腿动作、腰部动作、臂腿协调动作、每种动作与音乐配合）则得满分 （100分，其中每种动作20分）而且如果还能完成更高难度的创意性动作（如臂、腿、腰三个协调动作）则额外再加分，比赛结果分数最高者取胜。 ● 在比赛过程中，如果机器人未完成某一指定的动作，或机器人倒下去,或每种动作与音乐配合的不好则扣分。 这种比赛对比赛场地无特殊要求。单人机器人舞情况如图5所示。 图5 单人舞蹈动作 这种比赛项目主要考验对多个机器人配合的基本动作的复杂性与艺术性及每种情感动作与音乐伴奏的配合能力。 这种比赛和单人舞蹈不同点是，在比赛过程中特别突出多个机器人同时运动的协调性（如一致性），而且还要考验多个机器人按程序动作的顺序性（如千手观音）。 比赛过程是，如果多个机器人在自定的音乐伴奏条件下，能完成多种舞蹈动作（多个机器人接触移动与旋转、非接触移动与旋转、及每种动作与音乐伴奏协调性）则得满分（100分，其中每种动作为20分），而且如果还能完成高难度的创意性动作则额外再加分，比赛结果分数最高者取胜。 在比赛过程中，如果某一机器人未完成其一指定的动作，或动作不一致，或某一机器人倒下去，或者每种动作与音乐配合的不好则扣分。这种比赛对