05第三章(第一讲修改).pptVIP

第三章 时域瞬态响应分析 控制工程基础 ◎3.1 时间响应以及典型输入信号 ◎3.2 一阶系统的时域分析 ◎3.3 二阶系统的时域分析 ◎3.4 时域分析性能指标 ◎3.5 控制系统稳态误差分析 控制系统的分析方法 :时域法、频域法、根轨迹法 时域分析法: 对系统施加一给定输入信号，通过研究系统对输入信号的时间响应来评价系统的性能。已知系统的微分方程，采用拉氏变换法直接解出系统对某种信号的时间响应，再根据时间响应的表达式和时间响应曲线来分析系统的稳定性、准确性和快速性等性能。 特点:直接、准确、易于接受，是经典控制理论中进行系统性能分析的一种重要方法。 在工程上，许多高阶系统常常具有近似一、二阶系统的时间响应。因此，深入研究一、二阶系统的性能指标，有着广泛的实际意义。 （3.1.1） 质量为m与弹簧刚度为k的单自由度系统在外力Fcoswt的作用下，系统的动力学方程为3.1.1: 这一非齐次常微分方程的完全解由两部分组成： 式中， 是齐次微分方程的通解； 是其一个特解。由理论力学与微分方程中解的理论知： 为系统的无阻尼固有频率。 （3.1.2） （3.1.3） （3.1.4） 3.1 时域响应以及典型输入信号 将式（3.1.4）代入式(3.1.1)，有 化简得， 式中 ，于