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机器人误差分析 机器人重复精度 重复精度是在到达同一组关节角的重复指令控制下，末端执行器以一定的姿态到达一定位置的准确度。按ISO标准描述，在对每个目标点的多次测量时，存在一个实际测定点的系列分布，通过对其分布的标准偏差计算（多次，累积∑），就可以定义这一分布。一个±3次标准偏差（记做±3σ——亦即共6σ）可以覆盖无限个实际点中99.74%的位置分布情形。这个发散度即称作重复精度，它是指某一指定目标点处的重复精度。 通常，现代工业机器人的重复精度都是很高的，如IRB140机器人达到0.03毫米(ISO试验平均值)。 机器人绝对精度 机器人的绝对精度表示其实际位姿与其控制器预期位姿的接近程度。绝对精度的高低是以机器人末端操作器的位姿误差来衡量的。机器人位姿误差即按某种操作规程指令所产生的末端实际位姿与该操作规程所预期产生的末端位姿之间的差异，可通过按正向运动变化矩阵计算出的空间位姿(X ,Y ,Z ,O ,A, T)与实际测量位姿(X ′,Y ′,Z ′,O ′,A′ ,T′)相减计算得到。