经典机控时间响应.pptVIP

系统的时间响应—高阶系统及误差理论 不失一般性，考虑H(s)＝1和N(s)＝1/s。则 (1)当G1和G2都不含积分环节时，即ν1=ν2=0，稳态偏差为： K1、K2对系统稳态偏差的影响是相反的，增加K1，偏差减小，而增加K2，偏差增大。 (2)G1有一个积分环节，G2中无积分环节时，即ν1=1，ν2=0，稳态偏差为： 系统的时间响应—高阶系统及误差理论 (3)G1中无积分环节G2中有一个积分环节时，即ν1=0，ν2=1，稳态偏差为： 因此，为了提高系统的准确度，增加系统的抗干扰能力，必须增大干扰作用点前的回路放大倍数K1，以及增加这一段回路中积分环节的数目。而增大干扰作用点之后到输出之间的这一段回路的放大系数K2或增多这一段回路中积分环节的数目，对减少干扰引起的误差是没有好处的。 系统的时间响应—高阶系统及误差理论 实例分析1 已知两个系统如图所示，当系统输入信号xi(t)＝4＋6t＋3t2时，试分析两个系统的稳态误差。 （1）先将系统开环传递函数写成标准形式 v=1，K=10/4； v=2，K=10/4 系统的时间响应—高阶系统及误差理论 （2）计算稳态误差 单位阶跃输入： 单位斜坡输入： 加速度输入： ￥ = + + + = = a V p ss ss K K K e 6 6 1 4 e 4 . 2