机械毕业设计1184平衡臂机械手的设计之平衡臂及机械手爪.docVIP

目 录 摘要、关键词…………………………………………………………………………………………1 第1章 绪 论 …...4 1.1国内外机械手综述 4 1.1.1简史 4 1.1.2应用简况 5 1.1.3国内外机械人发展趋势 5 1.2机械手的组成和分类 6 1.2.1机械手的组成 6 1.2.2机械手的分类 7 1.3本课题研究的主要内容及意义 8 1.3.1 课题 七杆二自由度机械手设计内容及基本要求 8 1.3.2重点研究的问题： 9 1.3.3 本次设计的意义 9 第2章 机械手基本参数的确定 10 2.1抓重 10 2.2 转角 10 2.3工作速度 10 2.4定位精度 11 第3章 机械手机械结构的设计计算 12 3.1 机械手机构的分析与设计 12 3.1.1机械手的自由度 12 3.1.2坐标形式 13 3.1.3机械手的机构简图以及部件尺寸 13 3.1.4机械手总体方案的比较 14 3.2 机构杆件的受力校核分析 15 3.2.1支撑杆的受力校核 15 3.2.2导轨滑杆的强度检验 15 3.2.3立柱支撑轴的强度校核 16 3．3机械手手指结构的设计与计算 17 3.3.1概述 17 3.3.2手指的驱动力计算 18 3.3.3手部伸缩的驱动装置 20 3.3.4 手指定位误差的分析 20 3.4机械手手腕结构的设计与计算 20 3.4.1手腕