基于线性CCD传感器的自导航循迹小车.docVIP

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技术报告 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 摘 要 本文以第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛为背景，详细阐述了基于线性CCD传感器的自导航循迹小车的制作过程。其中内容包括电路设计方案、机械结构设计与改装、算法设计与实现、参数整定和整车调试等。涉及自动控制、无线通信、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械、能源等多个学科。 本文主要阐述了基于coldfire核心控制器利用倒立摆模型、卡尔曼滤波器实现两轮小车的直立行走。通过线性CCD对赛道的识别，实现小车的自主循迹。利用CodeWarrior Development Studio for Microcontroller v7.2进行了代码编写，程序开发和在线调试。 关键词：Freescale 小车直立行走 coldfire 卡尔曼滤波 陀螺仪加速度计  目录 第一章 引言 1 1.1 智能车研究背景简介 1 1.2飞思卡尔智能车竞赛介绍 1 1.3章节总述 2 第二章系统设计总方案 4 2