扫地机器人的路径优数模论文(一等奖).docVIP

第八届大学生数学建模竞赛 论文题目： 扫地机器人的路径优化 扫地机器人的路径优化 【摘要】 本文将扫地机在区域中的路径抽象为栅格化模型并采用4赋值或是给定参数的垃圾指标矩阵Q[60*50]作为数据基库，根据扫地机不同的性能运用循环嵌套、线性规划等方法综合求解，最终方案通过matlab运行并进行可视化演示。实验的结果通过规划清扫路径示意图以及清扫结束后的垃圾指标矩阵E[60*50]观察分析。 关于判断扫地机何时停止工作 我们将我们的工作根据三个问题以及一个比较分析分为四部分考虑问题一60*50]整合成一维数组T[4]，每次等时间间隔扫描判断出发生改变则扫地机将以当前或是下一个碰撞点为起点区域中的特有边界上的坐标作为终点做一条区域转移路径。未到下一次扫描时间则不断在该区域的特有边界上取随机点作为途经点做直线清扫工作 问题二 已知扫地机只走直线，每次选择清扫垃圾总指标最多的路径，每次碰到墙壁转弯。又因为智能扫地机具有实时扫描的功能，我们可以认定扫描发生在扫地机与墙壁发生碰撞的瞬间（因为其余的时间扫描没有意义，不与墙角发生碰撞则无法改变扫地机的行驶方向）。又由于机器人的转弯方向是任意的，所以如何简化转弯方向，使得机器人在有限的方向上计算垃圾的总数成为本问题的关键。于是我们选取一个固定的参考点O，根据参考点O所能到达的边界点作为终点，进而决定每次与墙壁发生碰