新电机学 第2版 教学课件 徐德淦 李祖明 chap05_伺服电动机.ppt

2.2.2交流伺服伺服电动机的对称分量分析 实际上，两 相伺服电动机是在两 相不对称绕组上外施两相不对称电压运行的异步电机。 两相伺服电动机原理图 磁动势对称分量相量图 5.伺服电动机和伺服系统 5.伺服电动机和伺服系统 式中，下标p表示正序；n表示负序。 2.2.3各序等效电路 5.伺服电动机和伺服系统 伺服电动机一般都在不对称情况下运行，因此等效电路就有正序和负序两个，而伺服电动机的两相绕组一般也不对称(例如匝数不等，有无串联电容器)，所以伺服电动机的各序的等效电路也不能独用一相来代表，于是两相伺服电动机便有四个等效电路。 控制绕组正序等效电路 控制绕组负序等效电路 励磁绕组正序等效电路 励磁绕组负序等效电路 5.伺服电动机和伺服系统 2.2.4伺服电动机的电压方程和电磁功率 5.伺服电动机和伺服系统 对励磁绕组有 伺服电动机应用对称分量法后，对正序旋转磁场而言，电动机是工作在电动机状态，对负序旋磁场则电动机工作在制动状态。 5.伺服电动机和伺服系统 因此伺服电动机的有效电磁功率是正负序电磁功率之差，即 2.2.5伺服电动机获得圆形旋转磁场的条件 5.伺服电动机和伺服系统 当电动机气隙磁场是椭圆形旋转磁场时，由于存在负序磁场，不仅使电磁转矩减小，而且增大了电动机的损耗。如不存在负序磁场，则气隙磁场为圆形旋转磁场，电动机工作在最佳状态。 根据旋转磁场理论，对称多相绕组流过对称多相电流，就能激励圆形旋转磁场。据此，可得各种控制方式时的这个条件： 振幅控制： 当绕组f、c为对称时k=1， 便可获得圆形旋转磁场。 设控制电压与励磁电压之比为信号系数α，则条件即为α=1，如f、c两绕组匝数不等，则令控制电压与折算到控制绕组的励磁电压之比为有效信号系数 5.伺服电动机和伺服系统 则获得圆形旋转磁场的条件为 相位控制：通常 ，而信号是两个电压间的相位角 为相位控制的信号系数，获得圆形旋转磁场的条件是 双相控制：通常 k=1， 所以任何时候均为圆形旋转磁场。 电容控制： 负序电流为零的条件是： 5.伺服电动机和伺服系统 2.2.6交流伺服电动机的特性 不同控制方法时的特性是不同的，但它们的分析方法是一样的。即按控制方式写出f、c回路电压方程，求电流、电磁功率、电磁转矩最后画出有实用意义的机械特性和控制特性。可是所得公式十分复杂，阻抗都是转速的函数，要画出特性曲线仍十分困难。因此，用具体电机的典型参数代入电磁转矩表示式。用标幺值来画特性，仍有普遍的意义。 5.伺服电动机和伺服系统 标幺值中以 转速基数，故转速标幺值 以圆形旋转磁场时的起动电磁转矩为转矩基数，故转矩标幺值为： (下标st表示起动，o表示气隙磁场为圆形旋转磁场) 5.伺服电动机和伺服系统 图5?15 交流伺服电动机的机械特性 a) 振幅控制 b) 相位控制 c) 电容控制 d) 双相控制 5.伺服电动机和伺服系统 图5?15 交流伺服电动机的控制特性 a) 振幅控制 b) 相位控制 c) 电容控制 d) 双相控制 交流伺服电动机的传递函数为 5.伺服电动机和伺服系统 式中， 与直流伺服电动机传递函数中的 相似， 它是一个与控制特形状有关的系数，常称它为传递系数或电动机常数。 交流伺服电动机的控制方式中以电容控制应用最广，主要原因是它的电路简单，除了一个电容器外，不需要任何移相设备。交流伺服机的工作频率有50Hz、400Hz、500Hz等等，视伺服系统的要求来选用。频率高，不仅可使电机工作在线性区，而且较同容量的工频电动机轻而小。此外，交流伺服电动机尚有转动惯量小，快速性能好的优点。 5.伺服电动机和伺服系统 2.4.7力矩电动机 若自动控制系统中的控制对象的转速不高而需要的转矩较大，则一般交、直流伺服电动机都难以胜任，因为它们的特性恰是转速高而转矩（功率）较小，不能直接满足控制对象的要求。虽然，中间加上减速机构，可以解决这个矛盾，但却带来许多缺陷，系统变得复杂，降低了精度和快速性能，还可能出现死区。力矩电动机就是为解决该矛盾而诞生的。力矩电动机的特点是力矩大，转速低、能在堵转条件下长期工作（由设计保证）。可以证明，当转子体积、磁通密度、电流密度相同的条件下，转子直径增大一倍，则电磁转矩也增大一倍，所以力矩电动机都制成扁平形。 5.伺服电动机和伺服系统 2.2.8力矩电动机 交流力矩电动机转子常采用笼型，且选取较多的极对数p，以降低转速。极对数多要求定子槽数相应增多。但齿宽有一定限制，所以定子槽数不可能无限增多。为此只能选每极每相槽数q=1，甚至取q1的分数槽 绕组。