新电机学 第2版 教学课件 徐德淦 李祖明 chap06_步进电机.ppt

3. 连续脉冲运行 6.步进电机 连续脉冲运行 当 时，转子的响应是很复杂的。 但如果 ，转子振荡已衰减完毕，已 处于新的平衡位置，转子角速度已为零。 所以这种频率的连续脉冲运行犹如连续的单脉冲运行。 6.步进电机 ②极限起动频率：当电动机的负载一定时，如果外加控制脉冲频率超过某一临界值，电机便会起动不起来，这一临界值称为极限起动频率。 连续脉冲的频率是下列两个指标的制约： ①连续运行频率：为使电动机不失步（每拍走一步为正常运行，每拍不走或多走均为失步）地运行的极限频率。它的数值随轴上负载的增加而下降。小步距角步进电动机的连续运行频率可达每秒一万步以上； 6.步进电机 极限起动频率总小于连续运行频率，一般空载起动频率约为数千赫。 说明极限起动频率 6.步进电机 4、步进电动机的精度 由下列指标来表示： 零位误差和不灵敏区 步距误差 步距累积误差 6.步进电机 6.5开关磁阻调速电动机 配上一个可控的开关电路，根据转子位置来合理地正确地导通和关断各相电路 三相6/4极反应式步进电动机截面图 按三相单三拍运行，〖HJ〗通电方式为A-B-C-A，转子逆时针旋转。 6.步进电机 SRD基本组成 SRD—开关磁阻电动机 L—机械负载 θ—位置传感器 i—电流检测器 C—控制器 P—功率变换器 磁阻电机的电磁转矩来自气隙磁场储能 因转子位置θ角改变而发生的变化。 取决于励磁电流i及气隙磁阻，同样电流i，但磁阻不同，将激励不同的磁链 。 可写出电磁转矩的表示式 6.步进电机 开关磁阻电动机可控的参数较多：控制电流i的幅值；直流电源的电压；控制电流的持续时间等。所以图中设有电流检测装置。位置检测装置视传感器的不同而不同，应用较多的是光电式和电磁式传感器。 开关磁阻电机本体结构较简单，就相数分有单相、两相、三相和四相等，就定转子齿极配合常用的有6/4、8/6、12/8等。 步进电动机的应用 用于数字程序控制系统 数控铣床工作原理示意图 6.步进电机 在线教务辅导网： 教材其余课件及动画素材请查阅在线教务辅导网 QQ:349134187 或者直接输入下面地址： 步进电机 6.步进电机 6.1 简介 步进电动机是一种用电脉冲信号进行控制，并将电脉冲信号转换成相应的角位移或线位移的控制电机。 6.步进电机 它每接收一个电脉冲，转子就转过一角度 ，称为步距角。由于这种电机的转动是断续地一步步进行的，所以被称为步进电动机。 步机电动机的脉冲信号，一般由脉冲分配器和功率放大器两部分组成的驱动器提供，并由它确定输入脉冲的个数、频率、分配到各控制绕组的次序以及同时输入控制绕组的数目。 种类： 励 磁 方 式 磁阻式(反应式) 永磁式 混合式 运 行 方 式 直线型 平面型 系统构成： 步进 电机 脉冲分配器 脉冲放大器 脉冲信号输入 6.步进电机 6.步进电机 步进电动机的定子一般为凸极式，设置多相绕组用作控制绕组来接收电脉冲。转子亦为凸极，可由软铁或永久磁铁构成，也可以是带齿的圆柱形铁心。 6.2工作原理 三相反应式步进电动机定子为凸极式，共有三对磁极磁极上设置控制绕组。相对的两个极的线圈串联联接，形成一相控制绕组。转子用软磁材料制成，也是凸极，但转子上没有绕组。 6.步进电机 图示转子为两极，步进机中称转子极为齿极，转子齿极数以 表示。下面通过几种基本控制方式来说明其工作原理。 三相反应式步进电动机 a) A相通电时 b) B相通电时 三相反应式步进电动机有三种运行方式： 三相单三拍运行； 三相双三拍运行； 三相单、双六拍运行 “三相” —指步进电机的相数； “单” —指每次只给一相绕组通电；“双”则是每次同时给二相绕组通电； “三拍”—指通电三次完成一个循环 6.步进电机 A相导通 B相导通 1. 三相单三拍运行方式 6.步进电机 C相导通 A相导通 6.步进电机 按A-B-C-A的顺序通电，电机转子在磁阻转矩作用下沿ABC方向转动，电机的转速直接取决于控制绕组的换接频率。 定子控制绕组每改变一次通电方式，称为一拍，此时电机转子所转过的空间角度称为步距角。 齿距角： 步距角： 6.步进电机 2. 三相双三拍运行方式 按AB-BC-CA-AB或相反的顺序通电，每次同时给两相绕组通电，且三次换接为一个循环。步距角与三相单三拍运行方式的步距角相同。 AB相导通 BC相导通 6.步进电机 3