船舶航向自适应PID控制器的设计和应用.pdf

中文摘要 摘要 船舶在海上航行，总希望它保持直线航行，以较快的速度到达目的地，这就 是船舶的航向保持问题。而船舶在航向中不免受到外界环境及自身因素的影响， 这就要求在设计航向保持控制器时应具有鲁棒性和自适应性，参数能够根据外界 环境的变化进行自适应调整，以达到控制性能指标，实现经济航行。 本文对基于单神经元PID控制器在船舶航向控制中的应用进行了仿真研究。 在PID控制器的结构简单、鲁棒性强等特点的基础上，结合单神经元的自适应、 自组织、自学习的特点，设计出一种具有自适应性、结构简单、鲁棒性较强的船 舶航向控制器。最后对其进行仿真研究。 首先，本文给出神经元的基本原理，以及船舶航向控制设计中的数学模型。 先从传统PID控制器设计开始，将其应用到船舶航向控制上，考虑到船舶航向的 经济效益，设计线性二次最优控制器，将航向保持精度和燃料损耗进行折中处理， 最终控制效果达到两者最优。 其次，为了达到自适应的目的，在PID控制的基础上，将其与单神经元相结 合，并对算法进行改进，构成改进型的单神经元自适应PID控制器。 最后，在Simulink中建立仿真模型，单神经元部分用S一函数进行描述，对所