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上螺丝机械手控制系统 专业：电气信息类 姓名：陈红臻 学号：110408815 指导教师：周劲 摘要： 为了提高流水线上的生产效率，研制了机械手自动加螺丝装置。本文详细分析了X-Y螺钉装配机械手装置的原理和构成，并设计了机械手自动加螺丝装置的硬件部分。 关键词：机械手；PLC；步进电机；变压器；触摸屏 1 概述 1.1 上螺丝机械手的设计背景 机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。 机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。 机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手