工业机器人期末考试复习介绍.doc

第一章 1机器人的分类 1.按控制方式分: 操作机器人 程序机器人 示教再现机器人 数控机器人 智能机器人 2．按机器人的应用领域分类：产业用机器人 极限作业机器人 服务型机器人 3.按机器人的关节链接布置形式分类：串联机器人 并联机器人 串联机器人的杆件和关节是采用串联方式进行的连接（开链式），并联机器人的杆件和关节是采用并联方式进行的连接（闭链式）。 并联机器人的优点：并联机器人具有刚度高，精度高，响应速度快，结构简单的特点，其不足之处在于工作的空间小，控制复杂。 2.五种坐标形式的机器人 直角坐标型机器人 圆柱坐标型机器人 球坐标型机器人 关节坐标型机器人 SCARA坐标型机器人 3.工业机器人系统的组成 1.机器人系统是由机器人和作业对象及环境共同构成，其中包括机器人机械系统，驱动系统，控制系统，感知系统四大部分。 (1)机械系统包括机身 臂部 手腕 末端操作器（手部）和行走机构组成 (2)驱动系统主要指驱动机械系统动作的驱动装置。根据驱动源不同可分为电气压 液压 和气压驱动以及把他们结合起来应用的综合系统。 (3)控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序及从传感器反馈回来的信号，控制机器人的执行机构，使其完成规定的运动和功能。 (4)感知系统由内部传感器和外部传感器组成，起作用是获取机器人内部和外部环境信息，并把这些信息反馈给控制系统。 2.工业机器人的组要