平面连杆机构g要点分析.ppt

第10章 平面连杆机构 1.曲柄摇杆机构 曲柄摇杆机构应用---雷达 缝纫机踏板 \牛头刨床进给机构图 　　　1）急回特性和行程速比系数 2）压力角和传动角 3）死点位置 　 　 2.双曲柄机构 3.双摇杆机构 §10-2 铰链四杆机构有整转副的条件（曲柄存在条件） 1.曲柄滑块机构 2.导杆机构 导杆机构应用图 导杆机构图2 3.偏心轮机构 §10-4 平面四杆机构的设计 一、按给定的行程速比系数设计四杆机构 1．曲柄摇杆机构 2．曲柄滑块机构 3．导杆机构 二、按给定的连杆位置设计四杆机构 1．给定连杆两个位置设计四杆机构 例 2．给定连杆三个位置设计四杆机构 三、按给定的两连架杆对应位置设计四杆机构 １．应用连杆曲线 学习重点 　　已知B1C1、B2C2、B3C3为连杆所要到达的三个位置，要求设计该四杆机构。 　根据已知条件，活动铰链B、C 两点的相对位置已定，所以，设计 此四杆机构的实质仍然是要求出两 固定铰链点A、D的位置。由于连杆 上的铰链中心B和C的轨迹分别为一 圆弧而同时通过三点要求B1、B2、B3 和C1、C2、C3的圆分别只有一个。所 以，连架杆的固定铰链中心A和D只 有一个确定的解。即B1B2和B2B3的垂直平分线b12和b23的交点为A以及C1C2和C2C3的垂直平分线c12和c23的交点为D。连AB1C1D即为所求的四杆机构在第一个瞬时位置的机构运动简图。 　如图所示为一铰链四杆机构。根据此机构各构件所构成的矢量封闭形，可以写成以下矢量方程式 ① 将此矢量方程式分别向 及 轴投影，可得如下两个代数方程式 如以各构件相对于a长度代入上式，则移项后可得 ② ③ 继续 再由两式平方相加消去δ，并整理之，可得 ④ 令： ⑤ 则： ⑥ 　上式中含有P0、P1、P2、α0及φ0五个待定参数。若将连架杆的五组对应位置αi及φi(i=1,2,…5)，分别代入上式，则可得到一个五个方程的方程组，在就该方程组联立求解后，即可求出参数P0、P1、P2、α0及φ0。 　然后再由式⑤求得m、n、l，最后，根据实际需要定出曲柄的长度a ，则机构其它构件的长度b、c 、d 便可完全确定。 　又若取两连架杆的起始角α0=φ0=0，则式（3-16）将成为 这时式中只含有P0、P1、P2三个待求参数了，所以该机构所能满足的两连架杆的对应位置数也最多是三组了。 继续 例题 　如图所示为用于某操纵装置中的铰链四杆机构，如要求该四杆机构的两连架杆应满足的三组对应位置 为 、 ； 、 ； 、 。 例题 解 　　　　将给定的α1，α2，α3和φ1，φ2，φ3代入式（3-17）即可得到如下的方程组 联立求解，得　　P0=1.53；P1=-1.06；P2=0.778 再由式⑤可求得各杆长比为： 　　若根据结构条件取曲柄长a ＝200mm，则可求得b ＝356mm； c ＝306mm；d ＝288mm。 　 如果只要求该机构的两连架杆满足给定的两组对应位置，则在参数P0、P1、P2中有一个可以任意选定，所以这时将有无穷多解。 解 * * §10-1 铰链四杆机构的基本型式和特性 §10-2 铰链四杆机构有整转副的条件 §10-3 铰链四杆机构的演化 §10-4 平面连杆机构的设计 预热： 什么是平面连杆机构？特点及研究内容是什么？ 预热 定义: 全由低副（转动副、移动副）构成的平面机构称为平面连杆机构 特点：面接触，承载能力强，耐磨损； 易于制造和获得较高的制造精度； 能实现多种运动规律。 缺点：效率低； 累计运动误差较大； 高速运转时不平衡动载荷较大，且难于消除。 内容：类型、应用及其特性，平面四杆机构的设计 1 2 3 4 A B C D 连杆 连架杆 连架杆 机架 曲柄 摇杆(摆杆) (整转) (摆转) 机架、连杆、连架杆 机架－参考系（固定件） 连架杆－与机架相联 连杆－不与机架相联 基本构件 曲柄：可回转360°的连架杆 摇杆：摆角小于360°的连架杆 滑块：作往复移动的连架杆 连架杆 铰链四杆机构－全由转动副相联的平面四杆机构 §10-1 铰链四杆机构的基本型式和特性 一、平面四杆机构的基本型式—铰链四杆机构 一、平面四杆机构的基本型式—铰链四杆机构 1．曲柄摇杆机构 2．双曲柄机构 3．双摇杆机构 二、平面四杆机构的演化型式 1．曲柄滑块机构 2．导杆机构 3．偏心轮机构 运动副全是转动