平面连杆机构的类型和工作特性要点分析.ppt

双偏心轮机构 偏心轮机构动画 连杆机构是一种应用十分广泛的机构，人造卫星太阳能板的展开机构，机械手的传动机构，折叠伞的收放机构以及人体假肢等等，都是连杆机构。 最常见的连杆机构型式(掌握） 曲柄滑块机构 B A 1 2 3 4 C 曲柄摇杆机构 4 1 2 3 A B C D 3 A 1 2 4 C B 导杆机构 §1-2 平面四杆机构的基本特性 运动特性（传递和变换运动功能） 转动副为整转副的条件 急回运动特性 传力特性（力的传递和变换功能） 压力角和传动角 死点位置 一.铰链四杆机构有整转副的条件 是四杆中最短的杆 将上式两两相加可得： 曲柄摇杆机构 由 得, 由 得, D A 即 铰链四杆机构有曲柄的条件 杆长条件：最短杆和最长杆长度之和小于或等 于其它两杆长度之和。 若取与最短杆相邻的杆为连架杆时：曲柄摇杆机构。 最短杆是连架杆或机架。 4 1 2 3 A B C D 若取最短杆为机架时：双曲柄机构。 若取最短杆为连杆时，即最短杆相对的杆为机架： 双摇杆机构。 4 1 2 3 A B C D 4 1 2 3 A B C D 不满足杆长之和条件 即：最短杆加最长杆大于其余两杆长度之和，则铰链四杆机构无论取哪杆为机架均无曲柄存在，只能得到双摇杆机构。 1 2 3 A B C D 4 1）极位夹角 B2 C2 B1 C1 A 2 1 C 3 4 B D 极位夹角 2.急回运动特性 曲柄与连杆 时，曲柄所夹的锐角。 拉直 重叠 曲柄转角 对应的时间 摇杆点C的 平均速度 v1 v2 ) ) 2)急回特性 结论： t1t2 v2v1 B2 C2 B1 C1 A 2 1 C 3 4 B D a b c d 3）行程速比系数k 工作行程（正行程）为慢速运动；空回行程（反行程）为快速运动，称为急回运动。 V2V1 衡量摇杆急回作用的程度，用行程速度变化系数K * 第1章 平面连杆机构 1-1 平面四杆机构的类型及其应用 1-2 平面四杆机构的基本特性 1-3 平面四杆机构设计 1-4 空间连杆机构 连架杆 机架 连架杆 连杆 能绕其轴线转360o的连架杆。 仅能绕其轴线作往复摆动的连架杆。 曲柄 摇杆 连架杆 机架：固定不动的构件称为机架。 连杆：不直接与机架相连的构件称为连杆。 一.铰链四杆机构 §1-1 平面四杆机构的类型及其应用 连架杆：与机架相连的构件称为机架。 §1-1 平面四杆机构的基本类型 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 1.曲柄摇杆机构 特点：曲柄匀速运动， 摇杆变速往复摆动。 飞剪 雷达 搅拌机 曲柄摇杆机构的应用 连杆步进送进机构 2.双曲柄机构 惯性筛机构 特点：通过作变速运动的曲柄CD，使往复运动的滑块获得较大的加速度。 * 旋转式叶片泵 双曲柄机构 1 2 3 4 1 4 3 2 转到右边时，相邻两隔板间的夹角及容积增大，形成真空，于是从进口吸水；转动左边时，相邻两隔板间的夹角及容积变小，压力升高，从出口排水，从而起到泵水的作用。 （1）平行四边形机构： 特点:主动曲柄与从动曲柄以相同的角速度转动，连杆作平动。 当曲柄转到与机架 拉直 重叠 这两位置称为运动不定点位置。 通过加虚约束部分，避免机构运动的不确定问题。 A D C B A D C B 平行四边形机构的应用 蒸汽机车驱动装置 摄影升降机构 播种机的机构 契贝谢夫四足步行机构 （2）反平行四边形机构 车门开闭机构 汽车前轮转向机构 -等腰双摇杆机构 飞机起落架机构 3.双摇杆机构 鹤式起重机机构 二.含一个移动副的四杆机构 C D B A 曲柄摇杆机构 加大CD构件的长度直至? A B C e B A C 对心式曲柄滑块机构 偏置式曲柄滑块机构 1.曲柄滑块机构 偏置曲柄滑块机构（e 0) 对心曲柄滑块机构(e = 0) e 车门启闭机构 曲柄滑块机构 转动导杆机构 B A 1 2 3 4 C 摆动导杆机构 3 A 1 2 4 C B 2.导杆机构 刨床机构 摆动导杆机构(ABBC) H 转动导杆机构(ABBC) 3.摇块机构和定块机构 自卸汽车卸料机构 A 1 2 4 C B 3 移动导杆机构（定块机构） A C B 1 2 4 3 A 1 2 4 C B 3 BC杆长增至? 曲柄滑块机构（对心） B A C 双滑块机构 三.含两个移动副的四杆机构 双滑块机构应用 缝纫机针杆机构 椭圆仪机构 双转块机构 1 3 2 4 A B 十字滑块联轴器 四.具有偏心轮的四杆机构 曲柄摇杆机构 偏心轮机构 B转动副扩大 偏心盘机构是转动副扩大的等效形式 扩大转动副B的尺寸 B 转动副扩大包含A 转动副 偏心盘机构是转动