平面连杆机构及其设计0要点分析.ppt

P1 P2 令: P0 消去θ2i整理得： cos(θ1i+α0)＝m cos(θ3i+φ0 )-(m/n)cos(θ3i+φ0 -θ1i -α0 ) +(m2+n2+1-l2)/(2n) 代入移项得： lcosθ2 i= n+mcos(θ3i+φ0 )－cos(θ1i+α0 ) lsinθ2 i= msin(θ3i+φ0 )－sin(θ1i+α0 ) 则上式简化为： coc(θ1i+α0 )＝P0cos(θ3i+φ0 ) ＋ P1 cos(θ3i+φ0 -θ1i -α0 )+ P2 式中包含有p0，p1，p2，α0，φ0五个待定参数,故四杆机构最多可按两连架杆的五组对应未知精确求解。 当i5时，一般不能求得精确解，只能用最小二乘法近似求解。 当i5时，可预定部分参数，有无穷多组解。 举例：设计一四杆机构满足连架杆三组对应位置.(α0=0 φ0=0) φ1 ψ1 φ2 ψ2 φ3 ψ3 45° 50° 90° 80° 135° 110° φ1 ψ1 φ3 ψ3 代入方程得： cos90°=P0cos80°+P1cos(80°-90°)+P2 cos135°=P0cos110°+P1cos(110°-135°)+P2 解得相对长度: P0 =1.533, P1=-1.0628, P2=0.7805 各杆相对长度为： 选定a=100mm, 则：b=178.3mm,c=155.3mm,d=144.2mm cos45°=P0cos50°+P1cos(50°-45°)+P2 B1 C1 A D B2 C2 B3 C3 φ2 ψ2 a=1 n =-m / P1 =1.442 l =(m2+ n2+1-2nP2 )1/2 =1.783 m= P0 = 1.553, coc(θ1i+α0 )＝P0cos(θ3i+φ0 ) ＋ P1 cos(θ3i+φ0 -θ1i -α0 )+ P2 作者：潘存云教授 D 四、实验法设计四杆机构 当给定连架杆位置超过三对时，一般不可能有精确解。只能用优化或试凑的方法获得近似解。 1)首先在一张纸上取固定轴A的位置，作原动件角位移φi 2)任意取原动件长度AB 3)任意取连杆长度BC，作一系列圆弧; 4)在透明纸上取固定轴D，作角位移ψi D k1 5) 取一系列从动件 长度作同心圆弧。 6) 两图叠加，移动透明 纸，使ki落在同一圆 弧上。 φi ψi A C1 B1 1）按两连架杆多组对应位置设计四杆机构 位置 φi ψi 位置 φi ψi 1→2 15° 10.8°4→5 15° 15.8° 2→3 15° 12.5°5→6 15° 17.5° 3→4 15° 14.2°6→7 15° 19.2° 作者：潘存云教授 A B C D N E M 连杆作平面运动,其上各点的轨迹均不相同。 B, C点的轨迹为圆弧; 其余各点的轨迹为一条 封闭曲线。 设计目标: 就是要确定一组杆长参数, 使连杆上某点的轨迹满足设计要求。 2）按预定的运动轨迹设计四杆机构 作者：潘存云教授 连杆曲线生成器 A B C D 作者：潘存云教授 连杆曲线图谱 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授 2）按预定的运动轨迹设计四杆机构 A B C D E 1 4 3 2 5 输送机构 搅拌机构 C B A D E 6 步进式 例2设计如图所示的偏置曲柄滑块机构。已知曲柄长度r =100mm，偏距e =20mm，曲柄的角速度 ω=100rad/s，对应于j =450时的滑块速度Vc =8m/s，试用作图法和解析法求连杆的长度l 。 解；1）图解法 取μl =0.005m/mm，并选A点，作AB位置线和滑块C的导路方向线。 VB = ω r =100×0.1=10m/s 　　 VC =8m/s VC =VB+VCB 取μv =0.4m.s-1/mm作速度图，过点B作垂直于bc的垂线，并与滑块导路交于点C，即得偏置曲柄滑块机构ABC。由图可知： l = μl .BC =0.005 × 80=0.4m s b c p C r l e Y j A C B B 450 A e 如何确定C点？ 解: 2) 解析法：建立坐标系及取各杆矢量如图所示，则该机构位置方程： ｓ＝ｒcosj +lcos(-Y ) a)