平面连杆机构之机械经典要点分析.ppt

§3-1平面连杆机构及其特点 1 什么是平面连杆机构 作平面运动的构件用平面低副连接而成的机构。 第3章 平面连杆机构1 §3·1平面连杆机构及其特点 §3·2平面四杆机构的类型及其应用 §3-3平面四杆机构的基本知识 §8-4平面连杆机构的运动设计 §8-5平面多杆机构 ? 连杆机构的不足 1. 难以平衡其惯性力。因此，限制了它在高速下的使用。 §3-2 平面四杆机构的类型及应用 1 平面四杆机构的基本形式----铰链四杆机构 基本术语： 机架----相对静止的构件 连杆----作平面复杂运动 连架杆----与机架相连构件 曲柄?周转副A，B 摇杆?摆转副C，D 1.1 曲柄摇杆机构 1.2 双曲柄机构 1.3双摇杆机构 2.平面四杆机构的演化方式 A 变换不同构件为机架 B 改变机构的相对尺寸 §3-3 四杆机构的基本知识 1 铰链四杆机构曲柄存在条件 2 急回运动和行程速比系数 K 3 压力角、传动角及死点位置 §3-4 平面连杆机构的设计（综合） 用作图法设计四杆机构 四杆机构综合的解析法 2）按给定系列刚体位置设计铰链四杆机构 3 ）按给定轨迹综合四杆机构 C C1 C2 A B ? a k ?max ?min P D 按给定轨迹设计铰链四杆机构 M(x,y) X Y 已知：封闭连杆曲线M(x,y) 实验法步骤： 1）任取铰链A点位置?max= a + k ?min= k - a a = (?max - ?min) / 2 k = (?max + ?min) / 2 2）取二杆组a,k保持Ｐ点沿连杆曲线M(x,y)运动。观察与ＢＰ杆固接的其它杆Ｃi端划出的轨迹。 　3)直至找到一段往复重叠的圆弧曲线，该圆弧中心即为固定铰链Ｄ点。如找不到则重复１）。 C A D B a b d c X Y 1 2 3 1) 按给定连架杆的对应转角关系设计铰链四杆机构 已知条件：两连架杆的对应转角关系 ?3i =f (? 1i) (i = 1,2,3…..n) 待求参数：相对杆长 M , N , L 及初位置角 ao ， ?o ( a / a = 1 ; b / a = M ; c / a = N ; d / a = L) 建立杆长封闭矢量方程 a + b = c + d ao ?o 1 1′ 2′ 3′ 4′ ?2i ? 1i ?3i ?11 ?12 ?13 ?31 ?32 ?33 四杆机构综合的解析法 2 4 3 将一系列给定的 ?1i ~?3i代入方程，得到一非线性方程组，解出 P0 、P1 、P2和 ao ， ?o 进一步可求解M , N , L。 将矢量方程向XY轴投影可得 a cos(?1i+?0)+b cos ? 2i= d + c cos (? 3i + ?0 ) ; a sin(?1i+?0)+b sin ? 2i= d + c sin (? 3i + ?0) ; 上两式联立消去中间变量? 2i 。然后，代入相对长度，经整理后得： cos (?1i+?0) = P0（ cos ? 3i + ?0 ）+ +P1 cos (? 3i + ?0 - ?1i-?0)+ P2 ; ? 对于铰链四杆机构最多只能精确实现五组对应转角。 ?若给定的对应转角少于5组，将有无穷多解。当选定 ?0 ?0 ，给定三组对应转角时，只需求解线性方程组。 ?若给定的对应转角超过5组，则无精确解。只能用优化法或最小二乘法求得近似解。 其中；P0=N；P1= -N/L；P2=（L2+N2+1- M2）/（2L） 结 论 关于按期望函数综合铰链四杆机构 1。概念：要求四杆机构的两连架杆转角关系满足给定的函数关系 ? =f(? ) 2。实现：使四杆机构能够实现的关系 ? =F(?) 尽量满足给定的函数关系 ?i ?m A ?m ?i D ?0 ?0 ?按给定的函数关系? =f(? )选择一系列?i ~ ?i，然后同上。 · · · · ? =f(? ) ? =F(?) ? 0 ? m C3 ?m ?0 ?i ?i ??i ~ ?i按怎样的分布选插值点才能使逼近的精度更高呢？ 使用切贝谢夫公式： 2 ?i = ? 0 + ? m 2 - ? 0 + ? m cos( ) 2i-1 2m 180o 插值点数 ?2i Mi(xi,yi) 2 X Y O a b c d A Bi