双闭环调速系统的动态性能要点解析.pptVIP

四. 起动过程分析 由于在起动过程中转速调节器ASR经历了不饱和、饱和、退饱和三种情况，整个动态过程就分成图中标明的I、II、III三个阶段。 第I阶段电流上升的阶段（0 ~ t1） 突加给定电压 后，Id 上升，当 Id 小于负载电流 IL 时，电机还不能转动。 当 Id ≥IL 后，电机开始起动，由于机电惯性作用，转速不会很快增长，因而转速调节器ASR的输入偏差电压的数值较大， ASR很快饱和，其输出限幅值 Usim，强迫电流 Id 迅速上升。 第 II 阶段恒流升速阶段（t1 ~ t2） 在这个阶段中，ASR始终是饱和的，转速环相当于开环，系统成为在Usim 给定下的电流调节系统，基本上保持电流 Id≈ Idm 恒定，在允许的最大电流（即最大转矩）作用下，转速呈线性增长。 第 Ⅲ 阶段转速调节阶段（ t2 以后） 当转速上升到给定值时，转速调节器ASR的输入偏差减少到零，但其输出却由于积分作用还维持在限幅值Usim ，所以电机仍在加速，使转速超调。转速超调后，ASR输入偏差电压变负，使它退出饱和状态， Usi 和 Id 很快下降。但是，只要 Id 大于负载电流 IL ，转速就继续上升。 直到Id = IL时，转矩Te= TL ，转速n到达峰值（t = t3时）不再上升。此后，电动机开始在负载的阻力下减速，与此相应，在一小段时间内（ t3 ~