线性二次型最优控制研讨.ppt

最优控制的存在性与唯一性(3/13) 由P(t)的唯一性可知, 分别为 式中, 分别为对应于控制量 的最优状态轨线。 因此, 在两种最优控制下的闭环系统状态方程分别为 可见, 最优状态轨线 满足同一个微分方程和同样的初始条件。 最优控制的存在性与唯一性(4/13) 根据微分方程初值问题解的唯一性,显然有 从而有 即唯一性得证。 证毕 由定理14和15表明,对于线性系统二次型性能指标泛函的最优控制问题,如果控制区间[t0,tf]有限,则其最优控制必存在,且唯一地具有状态线性反馈律的形式。 下面通过分析一个一阶系统的最优状态调节器问题, 进一步领会该调节器的基本特性。 最优控制的存在性与唯一性(5/13)—例11 例11 已知一阶被控系统的状态方程和性能指标分别为 式中, f ?0, q?0, r0。试求其最优控制和最优状态轨线。 解 由定理14,可以求出该问题的最优控制为 式中, p(t)是如下黎卡提微分方程及边界条件的解 最优控制的存在性与唯一性(6/13) 由上述微分方程可知, p(t)的解满足 积分上式,可得 其中 最优控制的存在性与唯一性(