错误的基于遗传算的机器人路径规划MATLAB源码,求高人指点.docVIP

基于遗传算法的机器人路径规划MATLAB源码算法的思路如下：取各障碍物顶点连线的中点为路径点，相互连接各路径点，将机器人移动的起点和终点限制在各路径点上，利用Dijkstra算法来求网络图的最短路径，找到从起点P1到终点Pn的最短路径，由于上述算法使用了连接线中点的条件，不是整个规划空间的最优路径，然后利用遗传算法对找到的最短路径各个路径点Pi?(i=1,2,…n)调整，让各路径点在相应障碍物端点连线上滑动，利用Pi=?Pi1+ti×(Pi2-Pi1)（ti∈[0,1]?i=1,2,…n）即可确定相应的Pi，即为新的路径点，连接此路径点为最优路径。function?[L1,XY1,L2,XY2]=JQRLJGH(XX,YY)%%?基于Dijkstra和遗传算法的机器人路径规划演示程序%输入参数在函数体内部定义%输出参数为%??L1????由Dijkstra算法得出的最短路径长度%??XY1???由Dijkstra算法得出的最短路径经过节点的坐标%??L2????由遗传算法得出的最短路径长度%??XY2???由遗传算法得出的最短路径经过节点的坐标%程序输出的图片有%??Fig1??环境地图（包括：边界、障碍物、障碍物顶点之间的连线、Dijkstra的网络图结构）%??Fig2??由Dijkstra算法得到的最短路径%??Fig3??由遗传算法得到的最短路