让PID控制器计更简单MATLAB Simulink应用案例.docVIP

让PID控制器设计更简单--MATLAB/Simulink应用案例 ????? 整定一个PID控制器看上去非常的简单，仅仅需要寻找三个变量：比例、积分和微分增益。但是实际上，要系统性、安全地寻找到这样一组参数，使得控制系统能具有最好的特性是一项复杂的任务。一般来讲，PID控制器可以通过手动调试或者利用一些准则进行设计。手动调试方法需要不断地迭代尝试，耗费大量的时间，如果用在实际的硬件上，可能会造成损伤；利用准则进行调试也有很多的限制，例如，他们可能会不支持某些系统模型，包括不稳定模型，高阶模型或一些几乎没有延时的系统等。PID控制会面临设计和实现上的挑战，如离散时间域的实现和定点运算。 ????? 以一个四连杆系统为例，本文描述了一种简化和提高PID控制器设计和实现的方法。该方法基于R2009b版本下的两个工具：simulink下的PID控制器工具和simulink控制器设计中的PID整定算法。 四连杆系统：控制设计目标 ????? 四连杆系统（如图1）广泛的应用于各种应用当中，包括汽车的悬挂系统，机器人作动器和飞机着陆齿轮等。 ?????????????? 图1：四连杆系统，蓝色杆为固支点 ????? 控制系统包含两个单元：前馈控制和反馈控制。前馈控制利用动态模型的逆，它通过考量结构的非线性行为来处理结构的主要运动。反馈控制可以针对模型的不确定性和外部干扰，控制位置误