卡尔曼滤波学案.ppt

卡尔曼滤波 （kalman filtering) 卡尔曼滤波 一·、卡尔曼滤波器的简介 二、卡尔曼滤波器的应用 三、卡尔曼滤波器（Kalman Filter）基本原理 四、扩展Kalman滤波算法(EKF) 五、无迹卡尔曼滤波算法(UKF) 六、卡尔曼滤波器（Kalman Filter）应用实例（温度） 卡尔曼滤波器的简介 卡尔曼全名Rudolf Emil Kalman，匈牙利数学家，1930年出生于匈牙利首都布达佩斯。1953，1954年于麻省理工学院分别获得电机工程学士及硕士学位。1957年于哥伦比亚大学获得博士学位。我们现在要学习的卡尔曼滤波器，正是源于他的博士论文和1960年发表的论文《A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems》（线性滤波与预测问题的新方法）。 卡尔曼滤波器的简介 卡尔曼滤波的一个典型实例是从一组有限的，包含噪声的，对物体位置的观察序列（可能有偏差）预测出物体的位置的坐标及速度。在很多工程应用(如雷达、计算机视觉)中都可以找到它的身影。同时，卡尔曼滤波也是控制理论以及控制系统工程中的一个重要课题。例如,对于雷达来说，人们感兴趣的是其能够跟踪目标。但目标的位置、速度、加速度的测量值往往在任何时候都有噪声。卡尔曼滤波利用目标的动态信息，设法去掉噪声的影响，得到一个关于目标位置的好的估