自动控制原理及应用课件(第三章)综述.ppt

自动控制原理及应用 第3章 控制系统的时域分析法 教学目标： 了解典型输入信号及控制系统时域性能指标； 掌握控制系统稳定性的概念及系统稳定性判据； 熟悉一阶系统、二阶系统的时域分析与计算； 掌握控制系统稳态误差的计算方法。 对于线性定常系统有一个重要性质：某输入信号导数的输出响应，等于该输入信号输出响应的导数，即线性定常系统可根据一种典型信号的响应，推知其他响应。 3.2.2 二阶系统的时域分析 若控制系统的运动方程为二阶微分方程或传递函数分母s的最高次方为2，则系统称为二阶系统。 1.二阶系统的数学模型 典型二阶系统的动态结构图如图3-11所示，则二阶系统的开环传递函数为 显然，要使E(s)=0，则有 于是有 这表明当输入补偿装置的传递函数Gc(s)为被控对象的传递函数G2(s)的倒数时，系统的输出量能无误差地复现输入信号的变化规律。由于Gc(s)在闭环回路之外，对系统闭环特征方程不会产生任何影响，即不会影响系统的闭环稳定性。 1.系统组成及原理 系统只有一个速度反馈回路，且存在稳态误差的调速系统称为单闭环有静差调速系统。系统的原理图如图所示。 系统由转速调节器、晶闸管整流电路、直流电动机和测速发电机组成。 测速发电机输出电压上引出转速负反馈电压Unf，与转