计算机控制 第13讲.ppt

第六章：计算机控制系统的状态空间设计 授课人：李会军 其它现代数字控制方法简介 自适应控制 基础：建立在精确模型和精确控制的基础上 与传统控制的区别：增加了实时决策系统 分类： 1、模型参考自适应控制 2、自动寻优自适应控制 其它现代数字控制方法简介 模糊控制 模糊概念 其它现代数字控制方法简介 模糊控制 模糊数学：由L.A. Zadh 最早提出来 1、模糊集合和隶属函数 精确集合(非此即彼)： 精确集合的隶属函数： 模糊集合：如果集合X是对象x的集合，则X的模糊集合A定义如下 称为x的隶属函数，X称为论域 其它现代数字控制方法简介 模糊控制 模糊数学 2、论域：有两种形式 离散论域(有序或无序)：如果集合 ，则X上的模糊集合A可表示为： 矢量表示： 例1：X为若干城市的集合X={北京，上海，天津，徐州}，X上的模糊集合A=“对城市的热爱程度”，则A可表示为： A={（北京，0.8），（上海，0.6），（天津，0.3），（徐州，1.0 ）} 注意：隶属函数的取值范围为[0，1]； 其它现代数字控制方法简介 模糊控制 模糊数学 连续论域：如果论域X为实数域，即 ，论域中有无穷多个连续的点，该论域称为连续论域。连续论域上的模糊集合A可表示为： 3、隶属函数：类型多种多样 三角形隶属函数： 其它现代数字控制方法简介 模糊控制 模糊数学 降半梯形隶属函数： 升半梯形隶属函数： 其它现代数字控制方法简介 模糊控制 模糊数学 梯形函数： 铃形函数： 其它现代数字控制方法简介 模糊控制 模糊数学的基本运算 空集： 等集： 子集： 交集： 并集： 补集： 其它现代数字控制方法简介 模糊控制 模糊数学的基本运算 例2：假设论域 上有两个模糊子集如下 则有模糊集合的基本运算如下： 其它现代数字控制方法简介 模糊控制 模糊关系 精确关系：表示二个或二个以上集合元素之间的关联、交互、互连等关系是否存在； 数学描述： ， 是精确的集合 隶属函数： 举例说明： 其它现代数字控制方法简介 模糊控制 模糊关系 模糊关系：表示二个或二个以上集合元素之间关联、交互、互连是否存在或存在的程度； 数学描述： ， 是两个论域； 隶属函数： 举例说明： 其它现代数字控制方法简介 模糊控制 模糊关系 模糊关系的合成：设R1是X和Y的模糊关系，R2是Y和Z的模糊关系，则R1和R2的合成是X到Z的一个模糊关系，记作 ，合成规则有多种，按最大-最小合成规则，其隶属函数为： 例3：假设“子女与父母长得相似”的模糊关系为R1，“父母与祖父母长得相似”的模糊关系为R2，求“子女与祖父母长得相似”的模糊关系R； 解：按照最大-最小合成规则，关系合成如下 其它现代数字控制方法简介 模糊控制 模糊推理 广义前向推理： 广义反向推理： 其它现代数字控制方法简介 模糊控制 模糊推理 模糊蕴含关系： Mamdani 和 Larsen 分别提出最小和乘积的蕴含运算； 广义前向推理公式： 广义反向推理公式： 其它现代数字控制方法简介 模糊控制 模糊推理 例4：已知 ， ， ， ，试确定，“If x 是A，Then y是B” 的模糊关系 以及 时，y是多少？ 解：按照最小运算法则，计算如下 其它现代数字控制方法简介 模糊控制 模糊推理 可得： 而： 即： 其它现代数字控制方法简介 模糊控制 模糊逻辑控制器的基本结构 在k时刻，误差和误差的变化定义为： 其它现代数字控制方法简介 模糊控制 模糊控制系统的设计 1、模糊化的策略