时域控制工程-ghy-2012-12-10概述.ppt

第三章 线性控制系统的时域分析 第三章 线性系统的时域分析法 时域分析的目的：设法从微分方程判断出系统运动的主要特征而不必准确地把微分方程解出来——从工程角度分析系统运动规律。 自动控制系统的典型输入信号 （1）阶跃函数 （2）斜坡输入（或速度函数） （3）加速度函数 -（4）脉冲函数 正弦函数 本章主要以 单位阶跃函数 作为系统的输入量来分析系统的暂态响应。 在工程上，许多高阶系统常常具有 近似一、二阶系统的时间响应。 因此，深入研究一、二阶系统的性能指标，有着广泛的实际意义。 线性定常系统的时域响应 对于一单输入单输出n阶线性定常系统，可用一n阶常系数线性微分方程来描述。 一阶系统的时间响应及动态性能 一阶系统 Ф(s) 标准形式及 h(s) 2 应用幅相特性判断系统稳定性 所以在 由 时，幅相频率特性以∞为半径，相 角由0度旋转到 ，如图5.40(a)所示。 如果在原点处有重根 为重根数目。 在 由 时，幅相特性以∞为 半径，转过 ，得到了连 续变化的轨迹，如图5.40虚线所示。 图5.40 有积分环节的幅相频率特性