系统的稳态误差为.pptVIP

时域分析法 稳态误差计算 控制系统稳态误差是控制精度（准确度）的一种度量，是控制系统的稳态性能指标。 实际中产生稳态误差的原因有很多。 本节中只讨论由于系统结构、参数及输入信号不同而引起的稳态误差。 一、系统误差及稳态误差概念 定义（理论）：系统输出的希望值与实际值之差叫做系统的误差。 如果系统稳定，E(s)的稳态值又叫系统的稳态误差。根据拉氏变换的终值定理，系统稳态误差表达式为： 一、系统误差及稳态误差概念 闭环系统基本结构形式如下： 该系统的误差定义有两种： 1. 输出端定义 这种方法只有数学意义，因实际系统中无法测量 2. 输入端定义 这种定义方法的结果，不是严格按照输出的期望值与实际值的差。但它可以测量，所以工程上应用较多；另外对于单位反馈系统而言，输出的理想值就是输入，以上两种定义是完全相同的。（以后误差分析计算中，未加说明时，都用此法） 一、系统误差及稳态误差概念 系统误差传递函数 整理得 传递函数为 在误差信号e(t)中，包含瞬态分量 和稳态分量 两部分，由于系统必须稳定，故当时间趋于无穷时，瞬态分量必须趋于零，因而系统的稳态误差定义为，系统误差的稳态分量 ，常以 表示。 对上式