系统辨识与自适应控制 全套课件（上）.pptx

系统辨识与自适应控制杨承志 孙棣华 张长胜 编著重 庆 大 学 出 版 社目 录绪 论0.1关于系统辨识0.2系统辨识的应用与发展0.3关于自适应控制0.4自适应控制系统的应用与发展第1部分 系统辨识理论、方法及应用第1章 系统辨识的基本概念1.1系统辨识的基本原理1.2系统描述的数学模型1.3随机信号的描述与分析1.4白噪声与伪随机码1.5系统辨识的步骤与内容1.6系统辨识的基本应用第2章 系统辨识的经典方法2.1阶跃响应法系统辨识2.2频率响应法系统辨识2.3相关分析法系统辨识第3章 系统辨识的最小二乘算法3.1最小二乘法原理3.2最小二乘估计的递推算法3.3慢时变参数的最小二乘递推算法3.4广义最小二乘法3.5辅助变量法3.6参数和状态的联合估计3.7多变量系统的最小二乘辨识第4章 系统辨识的随机逼近法、极大似然法和预报误差法4.1系统辨识的随机逼近法（SAA）4.2系统辨识的极大似然法（ML）4.3系统辨识的预报误差法（PE）第5章 数学模型的结构辨识5.1根据汉格尔矩阵估计模型的阶次5.2根据积矩矩阵估计模型的阶次5.3根据残差平方和估计模型的阶次5.4根据信息的准则估计模型的阶次第6章 闭环系统的辨识6.1闭环系统的可辨识性6.2闭环辨识方法和可辨识条件6.3最小二乘法和辅助变量法在闭环辨识中的应用第7章 系统辨识的发展及在生产实际中的应用7.1模糊关系模型辨识及应用7.2应用辨识技术的故障检测及预报7.3自校正预报器第2部分 自适应控制第8章 自适应控制概论8.1什么是自适应控制系统8.2为什么需要自适应控制8.3自适应控制的方案8.4自适应控制的设计和理论问题第9章 模型参考自适应控制9.1模型参考自适应控制引言9.2基于局部参数最优化理论的设计方法9.3基于李雅普诺夫稳定性理论设计模型参考自适应控制系统第10章 自校正控制（一）10.1自校正控制概述10.2单步输出预测自校正控制10.3控制加权自校正控制第11章 自校正控制（二）11.1极点配置自校正控制11.2自校正PID控制11.3专家式自校正PID控制器11.4广义预测控制第12章 多变量自校正控制12.1多变量自校正调节器12.2多变量自校正控制器12.3多变量极点配置自校正控制器12.4多变量系统自校正解耦控制第13章 自适应控制系统的发展及应用13.1自适应控制技术的发展13.2工业锅炉的加权广义预测自校正控制13.3大滞后系统自校正智能极点配置内模控制绪 论0.1关于系统辨识0.1.1什么是数学模型在系统辨识中，数学模型可定义为一个被模型化的系统中的各个有关变量之间关系所构成的数学结构，即它用数学结构的形式来反映实际对象的行为特征。常用的数学模型有代数方程、微分方程、差分方程、偏微分方程和状态方程等。本书中常用的有：a.微分方程b.差分方程c.状态方程可从如下几个方面对数学模型进行划分：（1）静态模型与动态模型；（2）线性模型与非线性模型；（3）参数模型与非参数模型；（4）确定性模型与随机性模型；（5）连续时间模型与离散时间模型；（6）时不变模型与时变模型；（7）时间域模型与频率域模型；（8）集中参数模型与分布参数模型。0.1.2系统辨识的基本方法（1）机理建模（2）系统辨识(实验建模)（3）机理分析和系统辨识相结合的建模方法0.1.3系统辨识的基本内容一般说来，若建立某一系统的数学模型的目的已经十分明确，同时对该系统已具备了一定的验前知识，就可以进行辨识该系统的数学模型及其参数，其内容为：a.实验设计；b.模型结构辨识；c.模型参数辨识；d.模型验证。0.2系统辨识的应用与发展0.3关于自适应控制0.3.1什么是自适应控制0.3.2两种主要的自适应控制形式（1）模型参考自适应控制（2）自校正控制系统0.4自适应控制系统的应用与发展第1部分系统辨识理论、方法及应用第1章 系统辨识的基本概念1.1系统辨识的基本原理1.1.1系统辨识的定义和基本要素J(y,yg)=f(e) （1.1.1）J(y,yg)→min （1.1.2）Gg=G0 （1.1.3）图1.1.1系统辨识的原理图1.1.2加热炉加热工艺示意图1.1.2系统辨识的等价准则e=y-yg （1.1.8）图1.1.3输入误差示意图图1.1.4广义误差示意图1.2系统描述的数学模型1.2.1参数模型类（1）连续系统的参数模型图1.2.1 SISO系统示意图图1.2.2 MIMO系统示意图（2）离散系统的参数模型1.2.2非参数模型（1）连续系统的非参数模型 离散系统的非参数模型1.3随机信号的描述与分析1.3.1随机过程的基本概念及数学描述（1）随机过程的概念（