系统辨识与自适应控制 全套课件（下）.pptx

系统辨识与自适应控制杨承志 孙棣华 张长胜 编著重 庆 大 学 出 版 社第6章 闭环系统的辨识6.1闭环系统的可辨识性6.1.1闭环系统的可辨识问题（1）闭环辨识的必要性（2）闭环可辨识性问题6.1.2闭环系统的可辨识概念一般来说，影响辨识结果的因素有：①所要辨识的对象，即系统，记作S(θ0)，θ0为辨识对象的真实参数。②所用的模型结构，或称为模型类，记作M(θ)，θ为模型参数。③所用的辨识方法，记作I。④所用的实验条件，记作X。它是指输入信号、采样周期和数据长度等的确定方式，其中以输入信号的确定方式最为重要。定义6.1.1只要当L→∞时，(L，S，M，I，X）依概率1收敛于DT(S，M），即则系统S称为在M，I，X下是系统可辨识的，记作SI（M，I，X）。定义6.1.2只要对所有的模型M，S是系统可辨识的，且DT(S，M)为非空集合，则系统S称为在I、X下是强系统可辨识的，记作SSI(I，X)。定义6.1.3只要S是系统可辨识的，且DT(S，M）仅包含一个元素，则系统S称为在M，I，X下是参数可辨识的，记作PI(M，I，X)。 (1)实验条件为X1时(2)实验条件为X2时6.2闭环辨识方法和可辨识条件图6.2.1闭环辨识对象6.2.1间接辨识方法[8][2]（1）反馈通道上无扰动信号定理6.2.1如图6.2.1所示的闭环系统，若反馈通道上无扰动信号(即p(k)=ω(k)=0)，且D(q -1)与A(q -1)无公因子相消，利用间接辨识法估计G(q -1)和Nv(q -1)的可辨识性条件为np≥nb或nq≥na-d (6.2.9)则存在一组模型类M(θ)使系统是SI也是PI的。（2）反馈通道上有扰动信号6.2.2直接辨识方法[2][8]（1）反馈通道上无扰动信号（2）反馈通道上有扰动信号6.2.3闭环可辨识性条件[2]①当反馈通道是线性非时变的，无扰动信号，且给定值恒定时，闭环可辨识性条件为，反馈通道模型阶次不能低于前向通道的模型阶次，闭环传函也不能有零极点相消现象。若前向通道或反馈通道存在纯延迟环节，则对辨识更有利。②若反馈通道上有足够阶次的持续激励信号，且与前向通道上的噪声不相关，则闭环是结构性可辨识的。③若反馈控制器能在几种调节规律之间切换，或者反馈控制器是非线性或时变的，则闭环也是结构性可辨识的。6.3最小二乘法和辅助变量法在闭环辨识中的应用6.3.1最小二乘法[8][2]前向通道模型为反馈通道模型为图6.3.1 SISO闭环系统6.3.2辅助变量法[8][2]图6.3.3 SISO闭环系统第7章 系统辨识的发展及在生产实际中的应用7.1模糊关系模型辨识及应用7.1.1模糊关系模型的基本概念 [77]7.1.2模糊关系模型的辨识7.1.3 多变量系统智能模糊决策模型辨识 [86]图7.1.1模糊子集Ai、Bj7.2应用辨识技术的故障检测及预报7.2.1引言7.2.2铝电解故障检测及预报方法[79](1)铝电解过程模型1）模型结构辨识2)模型参数辨识图7.2.1故障检测原理图7.2.2槽电阻随时间的变化曲线3）辨识步骤及参数的确定4）模型检验（2）故障检测与分析仿真研究7.3自校正预报器[55]7.3.1多步自校正预报器图7.2.3故障发生前后模型参数变化情况 7.3.2应用于石油产量动态预报图7.3.1前一年原油产量按月自然递减曲线图7.3.2日平均产水量ft对原油产量的影响曲线第2部分 自适应控制第8章 自适应控制概论8.1什么是自适应控制系统8.1.1系统与控制在运用系统理论分析研究各种现实问题过程中，一般遵循4条基本原则。1）整体性原则2）结构功能原则3）目的性原则4）最优化原则图8.1.1常规反馈控制系统原理框图8.1.2常规反馈控制系统①控制器是固定的②已知数学模型③有一定的克服对象特性变化的能力8.1.3什么是“自适应控制”图8.1.2自适应控制系统原理框图1)控制器可调2)增加了自适应回路3)适用对象计算机控制的过程：(a)开机，施加一定的控制(恒值PI，或手动控制)，检测u(ih)和y(ih)，以构造(8.1.16)和(8.1.17)式；(b)解(8.1.16)和(8.1.17)式,得 和,进而由 (8.1.18)和(8.1.19)式获得控制器参数Ti和K；(c)将控制器参数调整为Ti和K，并投入运行。8.2为什么需要自适应控制8.2.1常规控制不能满足某些问题的要求图8.2.1具有非线性阀的常规反馈系统原理框图8.2.2什么时候用自适应控制图8.2.2具有非线性阀的常规反馈系统在不同工作点的阶跃响应特性图8.2.3两轴机器人臂的角速度伺服系统原理框图图8.2.4两轴机器人臂的角速度伺服系统在不同惯性矩下的阶跃响应特性8.3自适应控制的