单片机控制装置与调试任务十六 机械手综合应用.pptxVIP

任务十六 机械手综合应用一、背景知识 在热水供应系统中，通过机械手控制抓黑白黄球模拟投放不同热量的燃料，从而实现水温的变化。所以在亚龙236设备上用机械手装置可以模拟实现很多任务，机械手物料搬运装置结构示意图如图16-1。 图16-1 智能物料搬运装置结构示意图二、任务分析 (2011全国中职单片机决赛试题机械手部分任务)高燃烧值燃料为黑色燃料（用黑球代替），设：一包黑色燃料能使50升水温度升高36℃；中燃烧值燃料为黄色燃料（用黄球代替），设：一包黄色燃料能使50升水温度升高16℃；低燃烧值燃料为白色燃料（用白球代替），设：一包白色燃料能使50升水温度升高4℃。注：燃料燃烧升温与水量多少可看做线性关系，例如：如果使用一包黑色燃料加热100 升水，则只能使其升高18℃（这里加杠表示解释）。 三种燃料随机放置在燃料放置区，机械手每搬运走一包燃料后由工位三下方自动补充相同的燃料进来（小球从工位三上方滚落到工位三下方模拟自动补充燃料过程），保证燃料放置区三种燃料每种只有一包。 水温初始值为25℃、预设加热水温50℃、当前炉内水量为200升，系统控制机械手智能判别投放燃料的种类和数量，并用最简的步骤去工位一或工位二搬运合适的燃料投放到工位三上方的燃料入口。 注：最简的步骤就是使机械手搬运燃料的次数最少（这里加杠表示解释）。 投放燃料过程中若按下“暂停/继续”按键，机械手应立即暂停当前动作，再