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4.2 根轨迹的绘制 根轨迹绘制规则总结 绘制根轨迹基本步骤 计算开环极点、零点，并标注 确定根轨迹分支数 确定根轨迹起点和终点 确定实轴上的根轨迹 确定渐近线 确定分离点或会合点 确定初始角和终止角 确定与虚轴的交点 计算要求的参数 它的开环传递函数为 （1）有2个开环极点（起点） ， 。 由此得分离点 二阶系统增加一个零点时，系统结构图 二阶系统附加一个极点的系统的结构图 §4.2 绘制根轨迹的基本法则（18） §4.2 绘制根轨迹的基本法则（19） §4.4 绘制根轨迹的基本法则（20） §4.4 绘制根轨迹的基本法则（21） 自动控制原理 （第 16 讲） 自动控制原理 §4.3 广义根轨迹 §4.3.1 参数根轨迹（1） §4.3.1 参数根轨迹（2） §4.3.1 参数根轨迹（3） §4.3 广义根轨迹 绘制零度根轨迹的基本法则 §4.3.2 零度根轨迹（1） §4.3.2 零度根轨迹（2） §4.3.2