微型计算机控制技术作者黄勤第3章__微型计算机控制系统的常用控制课案.pptVIP

第3章 微型计算机控制系统的常用控制算法 3.1 数字滤波与数据处理 3.2 数字控制器的设计方法 3.3 数字PID控制器的设计 3.4 最少拍控制算法 3.5 大林控制算法 3.6 模糊控制 3.1 数字滤波与数据处理 3.1.1 数字滤波 （3-73） ④ 根据选定的控制度，查表3-2求得T、KP、TI、TD的值。 0.22Tk 0.40Tk 0.27δk 0.16Tk PID 1.05Tk 0.36δk 0.22Tk PI 2.0 0.20Tk 0.43Tk 0.34δk 0.09Tk PID 0.99Tk 0.42δk 0.14Tk PI 1.5 0.16Tk 0.47Tk 0.47δk 0.043Tk PID 0.91Tk 0.49δk 0.05Tk PI 1.2 0.14Tk 0.49Tk 0.63δk 0.014Tk PID 0.88Tk 0.53δk 0.03Tk PI 1.05 TD TI KP T 控制规律 控制度 表3-2 扩充临界比例度法PID参数整定 2）扩充响应曲线法 在模拟控制系统中，如果已知系统的动态特性曲线，可以用响应曲线法代替临界比例度法，在数字控制系统中同样可以用扩充响应曲线法代替扩充临界比例度法。这种方法适用于多容量自平衡系统，用扩充响应曲线法整定 T和 KP、TI、TD 的步骤如