现代控制理论-第三章 传递矩阵的实现问题.ppt

* 首页 上页 下页 末页 结束 自动控制理论 * 3.8 传递函数矩阵的实现问题 一、实现问题的 基本概念 给定传递函数阵W（s），若有状态空间表达式 使之成立 则称该状态空间表达式为传递函数阵W（s）的一个实现。 可实现条件： （1） 中每个元 的分子分母多项式系数均为实常数。 （2） 的元 是真有理分式。 说明： 真有理分式：分子多项式的阶数低于或等于分母的阶数。 严格真有理分式：分子多项式的阶数低于分母的阶数。 * 当传递函数阵 中所有元的分子多项式阶数低于分母多项式的阶数时，则必有 当传递函数阵 中哪怕只有一个元的分子多项式阶数等于分母多项式的阶数时，则 ，且 此时，应先由 得到 再实现 【例3-8】 * 二、能控标准型实现和能观标准型实现 先把严格真有理分式的传递函数写成如下形式： 这里， 则其能控标准型实现为： 该传递函数阵的特征多项式系数 m×r维常数阵 * r×r维单位阵 r×r维零阵 * 其能观标准型实现为： m×m维单位阵 m×m维零阵 * 【例3-9】求 的能控标准型实现和能观标准型实现。 解：