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河北理工大学毕业论文
课题名称：管道清淤机器人及控制系统研究
姓 名: 刘 刚
工程领域: 机械工程
所属学院: 机械工程学院
学校导师: 王丰 教授
2006年 6 月 24 日
目 录
摘 要 １
Abstract 2
1管道清淤机器人概述 3
1.1 课题综述 3
1.2 国内外管道清淤机器人技术现状 3
1.2.1 国外的技术现状 3
1.2.2 国内的技术现状 4
1.3 本市管道清淤技术现状 6
1.4 管道清淤机器人总体控制方案 6
2 清淤机器人控制系统分析 7
2.1 控制系统控制器的选择 7
2.2 S7-200系列PLC概述 7
2.2.1 S7-200系列PLC简介 7
2.2.2 程序设计中用到的PLC指令 11
2.3 步进电机及其驱动器简介 15
2.3.1 步进电机 15
2.3.2 步进电机驱动电源 16
2.4 电机驱动器的选择 17
2.4.1 步进电机驱动器的选择 17
2.4.2 直流电机驱动器的选择 20
3 基于PLC的清淤机器人控制系统设计 24
3.1 清淤机器人的控制过程 24
3.2 PLC的选型和通信 24
3.2.1 PLC的选型 24
3.2.2 两台PLC之间的网络通信 25
3.3 I/O端点的确定和分配 26
3.4 电机和驱动器的连接 29
3.4.1 步进电机驱动器和电机的连接 29
3.4.2 直流电机驱动器和电机的连接 29
3.5 PLC和电机驱动器的连接 30
3.6 清淤机器人的控制程序设计 30
3.6.1 编程的语言 30
3.6.2 编程的一般规约 31
3.6.3 程序框图的设计 32
3.6.4 控制程序的设计 32
结 论 39
致 谢 40
参考文献 41
附录A 清淤机器人控制清单 43
摘 要
本文主要介绍了清淤机器人目前的发展状况以及通过利用PLC来实现对机器人的运动控制，从而使机器人自主地完成清淤任务。
我们到唐山市区管网管理所进行实地考察，那里的工作人员热情地接待了我们，并给我们介绍了排水管道中淤积物的种类、目前城市排水管道的清淤方法以及需要解决的问题。又通过图书馆和网络，查阅有关步进电机控制的学术论文、专利等文献资料。
我确定了本次论文的大体内容、研究方案和研究目的：机器人内部有三台电机，地面上有一台电机。PLC通过控制这四台电机来达到控制机器人的目的。本文详细介绍了PLC对电机的方向、速度、电流的控制方法和编程技术， Abstract
The this article main introduction settles silt robot’s the development condition at present and by using PLC to control the robot it make the robot independently to complete the task.
We went to the Tangshan pipe network center for investigation, the staff there warmly has received us, and introduced to us the silting up type in the drainage channel, the present city drainage channel clear silt method and question. Also by the library and the network, I checked some reference related step motor controls.
I have determined this paper the content, the research plan and the research goal: The robot interior has three stepping motor, there is a step motor in the ground. PLC controls four motor to controls the robot. This article in detail introduced how PLC control motor’s direction, speed, electric current and the programming technolo
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