焦炉机车自动对位的控制方法.pdf

2008年8月 云南化工 May．2008 第35卷增刊 YunnanChemical Technology V01．35．Suppl 焦炉机车自动对位的控制方法 丁学泽 (曲靖大为焦化制供气有限公司，云南曲靖655338) 摘要：在可靠识别碳化室炉号和检测目标炉门距离的基础上，探讨了机车自动对位的控制方法，对实现完 全意义上的自动走行和自动对位提供了良好的理论基础。实验表明，所采用的s形曲线加减速方法可以在装煤推 焦车上实现±5mm的定位精度，满足焦炉机车自动化生产的精度要求。 关键词：焦炉；机车定位；S形曲线；控制方法 文章编号：1004—275X(2008)S-01—0179—02 随着焦炉煤气制甲醇、二甲醚、甲烷等煤化工 易受到车轮打滑、轨道变形、炉体膨涨等因素影 工艺的快速发展，焦炭已不再是传统炼焦行业的 响，难以满足侧装煤捣固焦炉生产过程中对机车 唯一主要产品，由于大中型煤化工生产的后续工 对位精度和可靠性两方面的要求。而利用立体条 艺中，要求有长周期稳定的原料气，这就要求焦炉 形码，通过机器视觉识别激光图像的测量方法可 设备长期稳定运行。在焦炭的生产过程中，焦炉 以在识别炉号的同时，以较高的精度测得焦炉机 四大机车需要在煤焦炉不同的碳化室位置上循环 车与当前碳化室的位置偏差，从而获得可靠的炉 往复的工作，为了实现机车的自动行走和生产机 号信息及机车与目标炭化室间准确的剩余距离， 械的自动化操作，需要对机车与焦炉之间的相对 在能够可靠地得到碳化室编号和位置偏差的基础 位置进行检测控制，而国内焦化行业在这方面的 上，采用S形曲线定位方法，可以实现平稳而准确 技术相对落后。因此，提高焦炉生产中的自动化 地定位，对焦炉机车和电机的冲击小，同时也可以 水平已经成为一个迫切需要解决的问题，其中自 缓解车轮打滑导、轨道变形、炉体膨涨等导致的误 动对位对于提高炼焦行业自动化水平，提高生产 差问题。 效率，长周期稳定生产，具有重要的意义。 2．S形曲线定位的基本原理 1炉号识别和目标炉门距离的测量方法 S形曲线加减速控制是将直线型加减速控制 焦炉机车自动对位要求重达数百吨的装煤 算法中的三段加减速过程变为7段，使位置过渡 车、推焦车在一百多米长的轨道上，实现定位误差 曲线呈s形。如图1所示，从上至下分别为位置 小于+5mm的精度。传统的旋转编码器技术、开 曲线、速度曲线、加速度曲线和加速度变化率曲 关式对位检测技术和编码电缆技术等方法由于容 线。 收稿日期：2008-07-17 作者简介：丁学泽(1965-)，男，化工仪表工程师，从事化丁自动化控制运用与管理工作。 ·180· 云南化工 2008年增刊 啊 - ，，√， 捌 ÷／。 —／1 ) 2000 4000 6000 80DO 10l100 120001400016I 皑 一 ／