6计算机控制系统的数学描述答辩.ppt

选取状态变量 则有 状态描述 矩阵形式为 （4） 嵌套法 则 选择状态变量，令 因此有 进一步可得 对应的框图 所对应的差分方程为 输出方程为 写成矩阵形式为 (1) 连续对象的离散状态方程 设连续过程的状态方程为 在输入端加零阶保持器 ，即 2、连续状态方程的离散化 对连续状态方程求解可得 令 t0=kT, t = (k+1)T, 此时有u(?)≡u(kT)（即ZOH）, 可得 对于定常系统，可写为 其中 作变量代换 可得 （2）状态转移矩阵 A(T) 的求解 ◆ 级数展开法 其中 L 可由计算精度确定。 ◆拉氏变换法 已知 从而可得 由拉普拉斯反变换得 所以 求以下连续系统的离散化状态方程： 解： 离散状态方程为 ◆方法：分别求得系统的数字部分、广义对象部分 以及反馈部分 的状态方程，消去中间变量，整理得到闭环状态方程。 例7 闭环系统如图所示，T = 0.1s , ，连续 对象为 ，求其状态方程 3、计算机控制系统的闭环状态方程 【解】 ◆数字部分 由直接法，令 选取状态变量 ◆ 广义对象部分 被控对象 相应的连续状态方程为 由拉氏变换求A(T) 与B(T) 因此 广义对象的离散状态方程为 ◆ 反馈部分 ◆ 将三部分综合起来，消去中间变量，可得闭环系统状态方程 School of Automation Engineering 第三节采样过程的数学描述及特性分析 School of Automation Engineering 第6讲 计算机控制系统的数学描述 一 差分方程的一般形式 二 差分方程的解 三 脉冲传递函数的定义 四 差分方程与脉冲传递函数 五 开环脉冲传递函数 六 闭环脉冲传递函数 七 计算机控制系统的响应 九 离散状态空间描述 一 差分方程的一般形式 对计算机控制系统，其输出 y (k) 不仅取决于当前的输入 r (k) ，还取决于过去的输入 r (k-1)，r (k-2)，…以及过去的输出 y (k-1)，y(k-2)，…。其后向差分方程 的一般形式为： 其前向差分方程 一般形式为： 其中，a1, a2, …, an; b0, b1, …, bm为常系数，且 n ? m 二 差分方程的解 差分方程的解法有多种，其中，常用的包括迭代法与 Z 变换法等。 1 差分方程的迭代解法 根据差分方程的初始条件或边界条件，逐步求出后面的未知项。 【例 1 】已知差分方程为 【解】： 2 Z 变换法 利用 Z 变换将线性定常的差分方程变换成以 z 为变量的代数方程，求此代数方程的解，再取 Z 反变换，即为差分方程的解。 【例 2 】 差分方程同 【例1】 【解】：对差分方程求 Z 变换 此时，需要求得 y (－1)，令原方程中 k=0， 则可得 因此有 即 验证： 查表可得 因此有 将其展开为部分分式有 查表求 Z 反变换 三 脉冲传递函数的定义 离散系统 脉冲传递函数 定义为：在零初始条件下，离散系统输出量的 Z 变换与输入量的 Z 变换之比，也称为 Z 传递函数，即 G(z) R(z) Y(z) r*(t) y*(t) Y(z) G(s) R(z) r*(t) y*(t) R(s) r(t) y(t) Y(s) G(z) 对于采样系统，其输入为采样信号，但输出一般仍为连续信号，此时便假想在输出端虚设一个采样开关，从而变成离散系统。 关于脉冲传递函数的说明 【1】 离散系统的脉冲传递函数是其单位脉冲响应的 Z 变换，反之，脉冲传递函数的 Z 反变换即为相应的脉冲响应； 【2】对于采样系统，脉冲传递函数是其单位脉冲响应经采样之后的 Z 变换，其相应的 Z 反变换则只反映采样点上的响应； 四 差分方程与脉冲传递函数 反之，通过对脉冲传递函数取 Z 反变换，则可得差分方程。 差分方程与脉冲传递函数之间可以相互转换 差分方程为 设初始条件为零，两端取 Z 变换，得 由此可得脉冲传递函数 五 开环脉冲传递函数 1 采样系统中连续部分的结构形式 G(s) R(s) Y(s) G(s) R(s) Y(s) Y(z) G(s) R(s) Y(s) Y(z) R(z)