基于STM32的CANopen通讯协议的实现.pdf

理论研究 基于STM32的CANopen通讯协议的实现 王海燕 湘潭大学信息工程学院电气工程系 龙辛 湘潭湘电风能有限公司 摘　要：CANopen作为CAN网络的一种开放的应用层协议，在工厂自动化系统中得到广泛应用。其应用可以提高系统的可靠性、通讯效率及灵活性。 本文采用CANopen通讯协议实现了基于STM32单片机的I/O从站与上位机CAN卡之间的通讯，并通过测试实验，验证了系统信息传递的可靠性、准确性 和实时性，具有一定的应用价值。 关键词：STM32 CANopen CAN网络 CAN是我国应用已经比较广泛的一种现场总线。但其只定义 互。 了物理层和数据链路层，而没有规定应用层，并非一个完整的协 一、CANopen 标识符。为了减 小简单网络的组 态 工作量， 议。所以在高级应用中，需要一个高层协议来定义CAN报文中的 CANopen定义了强制性的缺省标识符（COB-ID）分配表。它是基 11/29位标识符、8字节数据的使用，于是CANopen应运而生。 于11位的CAN-ID，包含4位功能码（Function Code）和7位节点ID CANopen是CAN网络的一种开放的应用层协议，是目前应 （Node-ID），如图2所示。 用最广泛的嵌入式网络。它是自动化CAN 用户和制造商协会 二、CANopen通讯机制 （CiA，CAN-in-Automation）定义的。CANopen 主要用于分布 CANopen通讯模型定义了四种报文（通讯对象）： 式控制及嵌入式系统为基础的工业控制系统，其协议精炼透 第一，管理报文NMT(Network Management)。用于网络 明、便于理解，具有较高的实时性和可靠性、数据传输速率高等 特点，而且支持不同CAN设备间的互操作性、互换性，具有标准 化、统一的系统通讯模式和设备描述方式，能够实现网络节点 功能的任意扩展。 图2　CAN标识符 本文提出了基于STM32的I/O从站的实现，通过上位机CAN 中主节点对从节点监控和管理，控制从节点的状态改变。此消息 卡与之建立通信，通过测试实验，验证了系统信息传递的可靠 不需要应答。NMT消息格式见表1。 性、准确性和实时性，很好地满足了全数字网络化伺服驱动系 表1　NMT报文 COB-ID Byte0 Byte1 统系统的要求。 0x000 CS（命令字） Node-ID CANopen通信协议简介 第二，务数据对象SDO(Service Data Object)。通过使 用索引和子索引，SDO是客