基于Backstepping方法的轮式移动机器人轨迹跟踪研究.pdfVIP

研 究 与 基于 Backstepping方法的轮式移动机器人轨迹跟踪研究 刘 佳 ，李春 书 (1．邢台职 业技 术 学 院 机 电 系， 河 北 邢 台 054000；2．河北 工 业 大 学机 械 工 程 学 院 ， 天 津 300130) 运 动学 模 型 ，对 具 有 非 完 整 特性 的 移动 机 器 人 轨 迹 跟 踪 控 制 进 行 了研 究 。采 用 基 于 积 分 backstepping时变状 态 新的虚拟反馈量 ，设计机器人轨迹跟踪控制算法 ，并且利用 Lyapunov方法证 明系统 的全局稳 定