6控制系统工具箱.ppt

第6章 控制系统工具箱 在MATLAB的Control System Toolbox(控制系统工具箱)中提供了许多仿真函数与模块，用于控制系统的仿真和分析。本章着重介绍控制系统的模型、时域分析方法和频域分析方法等内容。 对线性定常系统，式中s的系数均为常数，且a1不等于零，这时系统在MATLAB中可以方便地由分子和分母多项式系数构成的两个向量唯一地确定，这两个向量分别用num和den表示。 num=[b1,b2,…,bm,bm+1] den=[a1,a2,…,an,an+1] 零极点模型实际上是传递函数模型的另一种表现形式，其原理是分别对原系统传递函数的分子、分母进行分解因式处理，以获得系统的零点和极点的表示形式。 LTI系统可以用一组一阶微分方程来描述，其矩阵形式即为现代控制理论中常用的状态空间表示法。状态方程与输出方程的组合称为状态空间表达式，又称为动态方程，经典控制理论用传递函数将输入—输出关系表达出来，而现代控制理论则用状态方程和输出方程来表达输入—输出关系，揭示了系统内部状态对系统性能的影响。 例：两输入两输出系统： 6.1.4 线性离散时间系统的数学模型 在MATLAB中，离散系统的数学模型和连续系统的数学模型表达函数相同，只是需要输入系统的采样周期T, 具体格式如下。 状态空间模型：sys=ss(A, B, C, D，Ts) 零极点模型：sys=zpk(z, p, k, Ts) 传递函数模型：sys=tf(num, den，Ts) 其中Ts为采样周期。 连续系统状态空间转换为离散系统状态空间形式采用函数c2d，其调用格式为 sysd=c2d(sys, Ts) 或 [Ad, Bd, Cd, Dd]=c2dm(A, B, C, D, Ts, method)%将带选项的连续系统 %转换到离散系统 [Ad, Bd, Cd, Dd]=c2dt(A, B, C, T, lambda) %带有输入纯延迟的连续形式转换到离散形式 6.1.5 模型的转换 在一些场合下需要用到某种模型，而在另外一些场合下可能需要另外的模型，这就需要进行模型的转换。 》num=[1,11,30,0]; 》den=[1,9,45,87,50]; [z,p,k]=tf2zp(num,den) 已知一个单输入三输出系统的传递函数模型为： 》num=[0 0 -2;0 -1 -5;1 2 0];den=[1 6 11 6]; 》[A,B,C,D]=tf2ss(num,den) 》A= -6 -11 -6 B= 1 C= 0 0 -2 D= 0 1 0 0 0 0 -1 -5 0 0 1 0 0 1 2 0 0 系统的零极点增益模型： 控制系统常用到并联系统，这时就要对系统函数进行分解，使其表现为一些基本控制单元（子传递函数）的和的形式。同时部分分式展开也可以用来对系统求解。 部分分式展开： 》num=[2,0,9,1]; 》den=[1,1,4,4]; [r,p,k]=residue(num,den) 6.1.7 模型的连接 例：对传递函数模型的串联： [num,den]=series(num1,den1,num2,den2) ％将串联连接的传递函数进行相乘。 例：对传递函数模型的并联： [num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2) MATLAB中使用G＝feedback(G1, G2, sign)直接对反馈系统进行化简，sign用来指示系统2输出到系统1输入的连接符号(反馈极性)，sign省略时，默认为负，即sign=-1，sign=1表示正反馈。 1、传递函数的形式表示的反馈系统： [num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2,sign) 2、两个状态函数表示的系统按反馈方式连接： [a,b,c,d]=feedback(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2) [a,b,c,d]=feedback(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2,sign) ％系统1的所有输出连接到系统2的输入，系统2的所有输出连接到系统1的输入总系统的输入/输出数等同于系统1。 [a,b,c,d]=feedback(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2,inp1,out1) ％部分反馈连接，将系统1的指定输出out1连接到系统2的输入，系统2的输出连接到系统1的指定输入inp1，以此构成 闭环系统。 MATLAB中使用